iRobotLab

研究/各研究の話/2012年度

複数目的下での行動学習手法の提案†

• 強化学習を行うロボットを対象とし，競合する複数の目的を達成するための行動学習手法を提案する．
• ロボットの状態によって必要となる目的が変化することに着目．
• ロボットは与えられたすべての目的に対して個別に学習を行う．
• 行動選択時には各状態で必要となる目的を判定し，必要な目的に対して学習した知識を用いて行動選択を行う．
• ある状態において，必要な目的が複数存在する場合には重要度に基づきパレート最適解を利用して行動選択を行う．