iRobotLab

研究/各研究の話/2012年度

• ロボットが行動を採る場合, 制御遅れが発生する事から, 現状態に対して1ステップの遅延が生じる.
  • プラットフォームが保有する有限の計算資源や, ハードウェアが持つ物理的制約が存在する為.
    • 計算量, モータ等の一次遅れ, 通信遅延が主な制約条件である.
  • 人間であれば, 過去の経験と記憶から, 行動を(無意識のうちに)『予測して』選択している.
    • 自分自身の姿勢, 関節やエンドエフェクタへの力の入れ具合を, 内部状態として予測しているものだ.

• ロボットに於いても, 人間同様『状態予測からの行動決定』を行う事で, 現状態に対する行動の遅れを解消できるのではないのだろうか？
  • ただ, ロボットに於いては, 『内部状態』は現在の『行動』次第で無数のパターンに変化する為, 既存の研究成果を応用する事は本質的な解決手段にはなり得ない.
  • 『内部状態』と『行動』をセットにして各動作時刻で学習/予測する事で, 次時刻以降の『内部状態』と『行動』を予測してゆく.