iRobotLab

研究室のメンバー/2期生/木島 康隆/LEGO系情報/leJOSの導入/6サンプルコード集/基本クラス・パッケージ

1．何をするもの†

ロボットの行動を機能単位で分割し，同時並行させる機能を提供するパッケージである．BehaviorクラスとArbitratorクラスから構成されている．Behaviorクラスを基に各機能を作成し，Arbitratorクラスでそれらを管理することで，複数の機能を同時並行させることができる．多数のセンサを用いた複雑な振る舞いをプログラムする際に非常に有用である．

2．サンプルプログラム†

このプログラムは研究室見学等ですぐに使えるものを用意した．動きとしては単純なものである．使用するセンサはタッチセンサ，サウンドセンサ，超音波センサの３つ．ロボットは基本的に回転行動をしており，各種センサによってその振る舞いを変える．機能としては，まずタッチセンサによってロボットの旋回方向が変わる．次にサウンドセンサにより現在の音量を感知し，それに応じてロボットの旋回速度が変わる．そして超音波センサによって一定距離手を近づけるとロボットが停止する．これらの機能を各センサごとにBehaviorクラスによって作成し，Arbitratorクラスによって制御を行う.
※乏しいプログラムスキルで書いているので，きれいなソースとは言い難い．なので使い方の参考程度に．