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認知ロボティクス研究室>ゼミのお話>ロボット工学者養成所>一覧>浅草ギ研AGB65シリーズ>AGB65-ADC簡易使用方法
シンクロバイト(255)ADCにデータの通信開始を知らせるデータで,常に「255」である.
ID(120)ADCに設定された固有のID(AGB65シリーズを複数接続したときの判別用.ADCの場合,出荷時のIDは「120」.)
送信バイト数(1)送信される命令の(バイト)数.シンクロバイト,ID,送信バイト数は数えない.
命令1(1)全ポート(16ポート)読み取り(精度8bit)
data[0]:シンクロバイト(255)ADCからデータの通信開始を知らせるデータで,常に「255」である.
data[1]:ID(120)リクエストされたADCのID(ID=120にリクエストした場合,120の値が入っている.)
data[2]:データバイト数(17)ADCからarmadillo300に向けて送信される命令のバイト数.シンクロバイト,IDは数えない.
data[3]:命令1(1)armadillo300からADCにリクエストされた命令を返信.command[4]の値.
data[4]〜data[19]:[ポート1の結果]〜[ポート16の結果]各ポートにささっているセンサの取得結果

Last-modified: 2023-03-29 (水) 10:47:55