iRobotLab

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準備†

ネットワークの申請†

• 室蘭工業大学内でネットワークを使用する場合，情報メディアセンターへIP申請を行う必要がある．

物品確認†

• Armadillo300一式
  • 「はじめにお読みください」に一覧があるので内容物を確認
    
    • 図「はじめにお読みください」

• 図 Armadillo300 内容物

• USBtoシリアル変換ケーブル
  
  • 図 USBtoシリアル変換ケーブル

• サーボ・センサコントローラ
  
  • 図 サーボ・センサコントローラ

物品一覧†

• 表 物品一覧

使用ソフト†

• 通信用ソフト
  • TeraTerm(Windows)
    • 窓の杜等からDL，インストール
  • minicom(Linux)
    • apt-getでインストール(Debian)
• USBtoシリアル変換ケーブルドライバ
  • 付属のCDからインストール
    • 最初にUSBtoシリアル変換ケーブルドライバのUSBをPCに接続
    • ドライバを求められるので，付属CDをPCに入れ，インストール

初期接続設定†

接続†

• 写真のように接続する．
  
  • 図 接続図

• 特に注意するコネクタ
  
  • 図 注意するコネクタ

TeraTermで起動確認(Windows)†

TeraTermの設定†

• TeraTerm起動
• 「TeraTerm:新しい接続」の画面にてキャンセル
• 設定(S)-シリアルを選択し，下記の画面
  
  • 図 TeraTerm 設定

• 以下で設定
  • ポート
    • USBtoシリアル変換ケーブルで使用しているポート
  • 転送レート
    • 115,200bps
  • データ長
    • 8bit
  • ストップビット
    • 1bit
  • パリティ
    • なし
  • フロー制御
    • なし
• リセットボタンを押して起動確認
  
  • 図 起動確認

• 図 リセットボタンの位置

• 起動確認できない場合
  • windowsのデバイスマネージャーからUSBtoシリアル変換ケーブルのプロパティを選択し，詳細設定からポート番号を変更してみる

minicomで起動確認(Linux)†

minicomの設定†

• 端末に以下のコマンドを入力して[設定]画面を表示

   $ minicom -s

  
  • 図 minicom 設定画面

• 「シリアルポート」を選択
  
  • 図 シリアルポート選択

• 以下で設定(表示がおかしい場合は1項目をすべて消してから書き直す)

  A -    シリアルデバイス   : /dev/ttyUSB0（ここはUSBtoシリアル変換ケーブルで使用しているポート）
  B - ロックファイルの位置  : /var/lock
  C -   Callin Program      :
  D -  Callout Program      :
  E - 速度/パリティ/ビット  : 115200 8N1
  F - ハードウェア流れ制御  : いいえ
  G - ソフトウェア流れ制御  : いいえ

• [設定]画面に戻ったら、「"dfl"に設定を保存」を選択
• 「minicomを終了」
• 以下のコマンドを入力してminicomを起動

   $ minicom

• リセットボタンを押して起動確認
  
  • 図 起動確認

• 起動確認できない場合
  • 以下のメッセージが出る場合

    minicom: /dev/ttyUSB? をオープンできません : 許可がありません

    • 対処１：suコマンドでスーパーユーザーになってminicomを起動する
    • 対処２：スーパーユーザーになってchmodコマンドでUSBポート使用の許可を与える

ログイン†

• loginプロンプトが出たらログイン
  • ユーザ:root
  • パスワード:root

システム設定†

設定準備・viの基礎知識†

viとは†

• viとはunix付属のテキストエディタである．他のエディタ(emacs, メモ帳，秀丸など)と異なるのは，カーソルの移動やコピー&ペーストを行うコマンドモードと文字入力を行う入力モードに分かれていることである．つまり，いつでも文字を入力できるのではない．
  
  • 図 viにおけるモード選択

起動†

• vi ファイル名
  • 例:vi test.txt

文字入力†

• コマンドモードの時(コマンドモードか入力モードか分からない時には，[ESC]を押してコマンドモードにしておく)，文字挿入コマンドを押して入力モードにする．
  • 文字挿入コマンド
    • i, a, o, I, A, O
      
    • 図 文字挿入

カーソル移動†

• コマンドモード時にカーソルを移動するコマンド
  • 移動コマンド
    • h:左
    • l:右
    • k:上
    • j:下

文字・コピー&ペースト†

• コマンドモード時に文字を消す(入力モードでバックスペースでも大丈夫)
  • x:1文字削除
    • 3xなど前に数字をつけると3文字(その数字分)削除
  • dd:行削除．2ddなどで2行削除などできる．
  • yy:行コピー．2yyなどで2行コピーなどできる．
  • p:貼り付け
  • u:操作のやりなおし

保存・終了†

• コマンドモード時にファイルへの保存，viの終了
  • :q
    • 終了
  • :w
    • 保存

ネットワーク設定†

• 有線LANの設定(有線LAN:eth0)

コンピュータ名の設定†

• vi /etc/config/HOSTNAME
  • コンピュータの名前を入れる
    • armadillo300.csse.muroran-it.ac.jp

IP設定(DHCP)†

• vi /etc/config/interfaces
  • auto lo eth0
  • iface lo inet loopback
  • iface eth0 inet dhcp

IP設定(固定IP)†

• vi /etc/config/interfaces
  • auto lo eth0
  • iface lo inet loopback
  • iface eth0 inet static
    • adress ***.***.***.***
    • netmask ***.***.***.***
    • network ***.***.***.***
    • broadcast ***.***.***.***
    • gateway ***.***.***.***

DNS設定†

• vi /etc/config/resolv.conf
  • nameserver ***.***.***.***

プロキシ設定†

• 学内で使用する場合は必須
  • vi /root/.profile
    • export http_proxy="http://proxy.muroran-it.ac.jp:8080"

ネットワーク設定確認†

• 再起動
  • reboot
• 設定確認
  • ifconfig -a
  • eth0などの項目を見て，IPアドレスが割り振られていることを確認

情報書き込み†

• flatfsd -s
  • /etc/config以下の変更を有効に
• flatfsd -w
  • 初期化する
    • /etc/default/で初期化