トップ   編集 凍結 差分 履歴 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS   ログイン

認知ロボティクス研究室>ゼミのお話>アルマジロゼミ>Linux組み込みボードでのセンサの取り扱い

概要

準備

接続

  1. AGB65-RSCにAGB65-ADCを接続する.(接続ケーブル:付属の4ピンケーブル・電源ケーブル)
  2. AGB65-ADCにセンサを接続する.
connection_adcconverter.png
DSC_0283.jpg
DSC_0282.jpg

プログラム1

AGB65-ADC の簡単な使い方

AGB65-ADCからのセンサ値と実際の距離の関係について

AS-PSD-3.jpg

センサ値読み取りプログラムの作成

01:#include <sys/types.h>
02:#include <sys/stat.h>
03:#include <sys/ioctl.h>
04:#include <fcntl.h>
05:#include <termios.h>
06:#include <unistd.h>
07:#include <stdio.h>
08:#include <stdlib.h>
09:#include <string.h>
10:#include <sys/time.h>
11:
12:#define SERIAL_PORT     "/dev/ttyAM1"
13:
14:int main(){
15:  int fd;
16:  fd = open(SERIAL_PORT, O_RDWR | O_NOCTTY);
17:  if(fd < 0){
18:    printf("%s doesn't open it\n",SERIAL_PORT);
19:    return -1;
20:  }
21:
22:  struct termios oldtio, newtio;
23:  tcgetattr(fd, &oldtio);
24:  newtio = oldtio;
25:
26:  newtio.c_iflag = IGNPAR;
27:  /* 非カノニカル入力処理 */
28:  newtio.c_lflag = 0;
29:
30:  /* read関数での文字待ちうけの設定 */
31:  newtio.c_cc[VTIME] = 0; /* 値x0.1秒待つ */
32:  newtio.c_cc[VMIN] = 1; /* 値の文字分だけ入力されるまで待つ*/
33:
34:  /* バッファをクリア */
35:  tcflush(fd, TCIFLUSH);
36:  
37:  cfsetspeed(&newtio, B9600);
38:  tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);
39:
40:  /* ボードの設定 */
41:  int id=120;
42:
43:  int i, j, k;
44:  unsigned char command[4] = {255, id, 1, 1};
45:  unsigned char data[20];
46:  
47:  for(i=1 ; i<=10 ; i++){
48:    printf("Getting data : %d\n", i);
49:
50:    /* センサボードにデータ要請 */
51:    write(fd, command, sizeof(command));
52:    /* 1文字目データ受信 */
53:    read(fd, &data[0], 1);
54:    if(data[0] == 255){
55:      read(fd, &data[1], 1);
56:      if(data[1] == id){
57:        read(fd, &data[2], 1);
58:        if(data[2] == 17){
59:          read(fd, &data[3], 1);
60:          if(data[3] == 1){
61:            for(k=4 ; k<20 ; k++){
62:              /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
63:              read(fd, &data[k], 1);
64:              printf("port %2d : data = %d\n", k-3, data[k]);
65:            }
66:          }
67:        }
68:      }
69:    }
70:  }
71:
72:  for(i=1 ; i<=100 ; i++){
73:    printf("Getting data : %d :", i);
74:
75:    /* センサボードにデータ要請 */
76:    write(fd, command, sizeof(command));
77:    usleep(100000);
78:    /* 1文字目データ受信 */
79:    read(fd, &data[0], 1);
80:    if(data[0] == 255){
81:      read(fd, &data[1], 1);
82:      if(data[1] == id){
83:        read(fd, &data[2], 1);
84:        if(data[2] == 17){
85:          read(fd, &data[3], 1);
86:          if(data[3] == 1){
87:            for(k=4 ; k<20 ; k++){
88:              /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
89:              read(fd, &data[k], 1);
90:            }
91:
92:            for(k=4 ; k<7 ; k++){
93:              /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
94:              printf("data = %d :", data[k]);
95:            }
96:            printf("\n");
97:          }
98:        }
99:      }
100:    }
101:  }
102:
103:  tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio);
104:  close(fd);
105:  return 0;
106:}

プログラム2

お題

参考

AGB65-ADC 命令・返値仕様

基本形

[シンクロバイト(255)] [ID(0-3)] [送信バイト数(1-14)] [命令1] [命令2] [命令3] ...
シンクロバイトRSCにデータの通信開始を知らせるデータで,常に「255」で始まる.
IDRSCに設定された固有のID(AGB65シリーズを複数接続したときの判別用.ADCの場合,出荷時のIDは「120」.)
送信バイト数送信される命令の(バイト)数.シンクロバイト,ID,送信バイト数は数えない.
命令ADCに動作させたい命令.詳細は以下の表.

命令の説明

命令値動作方向フォーマット
全ポート読み取り(8bit)送信[255][ID(120-127)][バイト長(1)][命令(1)]
  受信[255][ID(120-127)][バイト長(17)][命令(1)][P1結果][P2結果]...[P16結果]
1ポート読み取り(8bit)送信[255][ID(120-127)][バイト長(2)][命令(2)][ポート番号(1-16)]
  受信[255][ID(120-127)][バイト長(3)][命令(2)][ポート番号][結果]
11全ポート読み取り(12bit)送信[255][ID(120-127)][バイト長(1)][命令(11)]
  受信[255][ID(120-127)][バイト長(33)][命令(11)][P1_H][P1_L][P2_H][P2_L]...[P16_H][P16_L]
121ポート読み取り(12bit)送信[255][ID(120-127)][バイト長(2)][命令(12)][ポート番号(1-16)]
  受信[255][ID(120-127)][バイト長(4)][命令(12)][P?_H][P?_L]
254セルフチェック送信[255][ID(120-127)][長(1)][254]
  受信[255][ID(120-127)][長(1)][254]
上以外無視される.  

命令の処理時間


添付ファイル: filesensing_line.c 423件 [詳細] fileconnection_adcconverter.png 628件 [詳細] fileDSC_0282.jpg 610件 [詳細] fileAS-PSD-3.jpg 588件 [詳細] filesensing.c 724件 [詳細] fileDSC_0283.jpg 616件 [詳細]

Last-modified: 2023-03-29 (水) 10:47:55