ゼミのお話/アルマジロゼミ/荒君用諸事ページ

2018-04-16 (月) 15:53:00 (1326d)

ゼミのお話/アルマジロゼミ

通信方式や制御とかで使う分に有用な情報,主にRS-232C,RS-485, 全二重,半二重に関するもの

ttyAM1(CON6)に値を送信してサーボコントローラを動かすつもりでいるプログラム
動かん!動かん!

ttyAM1(COP6)を9600bpsに設定

# stty -F /dev/ttyAM1 9600

倉重 2010-07-21

荒 2010-07-21

Armadillo300+debianではttyAM0, ttyAM1がそれぞれCON7, CON6シリアルポートのデバイスファイルになっています。

試しに、Armadillo300のCON6とPCのシリアルポートをつないで、速度(bps)を合わせてから、
PC側で(ttyS3は今回使ったPCのシリアルポート)

PC:~# cat /dev/ttyS3

Armadillo300側で(ttyAM1はCON6ポート)

armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyAM1

とすると、PC側に「test」が表示されました。逆も同様。

ttyAM1ではなく、ttyS?を指定した場合は

armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS0
-bash: /dev/ttyS0: そのようなデバイスやアドレスはありません
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS1
-bash: /dev/ttyS1: そのようなデバイスやアドレスはありません
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS2
-bash: /dev/ttyS2: そのようなデバイスやアドレスはありません
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS3
-bash: /dev/ttyS3: そのようなデバイスやアドレスはありません
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS4
-bash: /dev/ttyS4: そのようなデバイスやアドレスはありません

となりました。

出力・動作に必要な物品一覧 2010-07-21

・サーボ
http://www.rchobby.jp/online/
左メニュー(サーボ)

・アンプ(モータを回す場合)
http://www.rchobby.jp/online/
左メニュー(アンプ)

・HP-WR-020 953円
http://www.rchobby.jp/online/
左メニュー(サーボ用延長コード)

・HP-SERCON-M5L 431円
http://www.rchobby.jp/online/
左メニュー(サーボ用延長コード)
コネクタープライヤーいるよ!

・センサーケーブル2mmピッチ3P-3P 20cm 315円
http://shop.robotsfx.com/shopdetail/002002000015/order/

・FH2x5(ピンソケット2×10) 50円
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-00168/

買う場合は本田先生式で。

倉重 2010-07-22

ttyAM0, AM1

  • なるほど,ttyS*は一般のLinuxの話であって,armadilloではデバイスファイルの割り当てがttyAM0,1になってる,ってことだね.了解です.またテストありがとう

RTS,CTS結線の意味

シリアル通信プログラムの情報

AGB65RSC

お店

倉重 2010-7-23

菅井君への質問状

  • ものづくりで,有線/無線LANの状況は?
    • 使える?
    • IP申請やっぱり必要?
    • ローカルLANの有無
      • こっちで用意した場合,HUBの有無,LANケーブルの有無
  • バッテリーチャージャーない?
  • 配線・端子は売ってる?

倉重 2010-7-27

開発環境について

  • PCで開発している?
    • windowsでVMware?
    • linux?
  • armadillo上で開発している?
    • apt-get install gcc?
      • includeファイルが全くなし
    • apt-get install binutils-dev gcc g++ libpopt-dev make patch

荒 2010-7-30

Re:開発環境について

  • PC
    • 開発はdebianをインストールしたPCを使っています。本田研ではdebianがメインなので。
      armadillo上で走らせるプログラムは基本的に、PCでソースを書いて、armadilloに転送してからgccでコンパイルしています。
  • armadillo
    • serge(Ver.3のdebian)をインストールした時はgccがデフォルトで入っていました。

規模が大きいときはクロスコンパイルという選択肢もありますが、今のところカーネルの再構築にしか使ったことがありません。

サーボコントローラにデータを送るプログラム

  • 実は、昨日やっとサーボコントローラを動かすことに成功しました。
    AGB65-232Cがいらないと思い込んでいたのと、その前は配線ミスをしていたようです。
  • プログラム確認しました。
    serial_test02.cについてですが、ボーレートをAGB65-RSCのデフォルトである9600bpsに変えれば動くと思います。
    こちらで動作確認してみます。

荒 2010-8-2

  • serial_test02.cについて
    • とりあえずプログラムを書き換えずに実行→動作せず
    • 25-26行目を以下に書き換えて実行→動作せず
      cfsetispeed(&newtio, B9600);
      cfsetospeed(&newtio, B9600);
    • Armadillo-300のシリアルポートの設定を変えて実行→動作しました!
      stty -F /dev/ttyAM1 9600
  • プログラム内でボーレートを設定する方法を考える?
  • このポートではAGB65シリーズしか使わないのでsttyコマンドでボーレートを変える方法でよい?

倉重 2010-8-3

  • センサ用のプログラム

倉重 2010-8-5

センサプログラムについて

  • 恐らく,非カノニカル処理(第三回の資料を参考)が必要である.
    • VMINとVTIMEの関係で,4種類必要かも.またVMIN=1, VTIME=0の時のread(fd,buf,sizeof(buf));で2文字以上読みこめるかしりたい
  • ホントいうと,更に非同期処理が必要

シリアル通信に関する疑問

  • 半二重だっけ?全二重だっけ?
    • 全二重なら,マルチプロセス化しやすいかも.

倉重 2010-8-6

シグナル

倉重 2010-8-17

荒君へ

  • ものづくり基盤センターで安定化電源あり.あれ?電池いらないことない?

荒 2010-8-25

電源について

  • ものづくり基盤センターにある安定化電源は6つだそうです。あと、借りる手続きもちょっとめんどくさいそうです。
  • (案1) 5VのACアダプターを別に用意する。
    • 買う必要がある。1つ600円くらい。端子も作る必要がある。
  • (案2) アルマジロのシリアルポートの5Vから供給する。
    • シリアルポートに電源端子をハンダ付けする必要がある。AGB65ボードとサーボ一つくらいなら動くはず。(要検証)
      • +5Vじゃなくて+3.3Vしか出てなかったのでだめでした。
  • (案3)
    • Armadillo-300の電源から並列で引っぱってくる。

2010-8-26

hostMACMAC-wlan
arm300-0000:11:0C:01:13:F200:80:92:41:35:03
arm300-0100:11:0C:01:14:EE00:80:92:41:3B:1D
arm300-0200:11:0C:01:15:0400:80:92:41:3B:33
arm300-0300:11:0C:01:15:0300:80:92:41:3B:32
arm300-0400:11:0C:01:15:0500:80:92:41:3B:34
arm300-0500:11:0C:01:15:1000:80:92:41:3B:3F
arm300-0600:11:0C:01:15:1100:80:92:41:3B:40
arm300-0700:11:0C:01:14:FF00:80:92:41:3B:2E
arm300-0800:11:0C:01:15:0000:80:92:41:3B:2F
arm300-0900:11:0C:01:15:0200:80:92:41:3B:31
arm300-1000:11:0C:01:15:0100:80:92:41:3B:30

倉重2010-8-30

電源について

  • サーボにつなげる電源は,基板電源と共通にするなら,7.5V以上でなければいけなさそう(AGB65-srcの紹介ページより)
  • AC-DCアダプターで9Vだと,以下のものがおっけ

基板

  • Armadilloの基板サイズ
    • 83mm x 134mm

荒 2010-8-30

電源について

  • 確かに、基板用電源は7.5V以上が必要みたいですね。今まで5V供給で動いていたみたいですが・・・
  • 今回のサーボ(一般的なRCサーボ)が4.8V駆動なので、7.5Vだとサーボが壊れる可能性が大きいです。
    • やはりちゃんと使うなら基板用電源とサーボ用電源は別にしたほうがいいかもしれません。(ジャンパピンとか買っちゃったけど・・・)

倉重2010-8-30

電源について

  • コントローラ上に電源回路のってるって書いてあるけど,どの程度の電源回路なのかな?7.5V以上入力の場合,RCサーボに4.8V供給してくれないかな?それとも,近藤科学サーボが7.5V以上で駆動しており,コントローラ上の電源回路は単に電圧の分配をしているだけかな?
  • テスタで計ってみるか.

荒 2010-9-8

シール用画像

  • A4サイズにメーターと接続端子のシールを8セット作れるようになっています。
  • OpenOffice?形式
  • 9/13更新
  • 10/8更新
    • 切り込みが左右逆だったのを修正