研究室のメンバー/2期生/木島 康隆/LEGO系情報
OSEKとは?†
正式にはnxtOSEKと呼ばれるオープンソースのLEGO MINDSTORMS NXT用のファームウェアである.nxtOSEKでは次のような機能がある.
- GCCツールチェインを使用したANSIC/C++言語開発環境
- NXTのモータ,センサ等のデバイスに対するリアルタイム制御用C言語API
- NXTのモータ、センサ等のデバイスに対するC++言語API
- 自動車電子制御用OS標準規格である(TOPPERS) OSEK が提供するマルチタスクスケジューリング機能
OSEKのインストール†
補足情報†
1.Cygwinのインストール†
nxtOSEKはGCCの系列であるため,windows上で動かすためにはCygwinが必要になる.CygwinはGNUの開発ツールを含む,UNIXのさまざまなフリーソフトウェアをWindowsに移植したものである.
注意:普通にインストールしただけではコンパイルがうまくいかない.
- Select Packageの中のlibsの libintl3 : GNU internationalization runtime library を skipからKeepに変更
- Develを開きmake 3.81-2を選択。
- toppers_osek/sg/sg.exe を nxtOSEK/toppers_osek/sg ディレクトリにコピー
2.GNU ARMのインストール†
GNU ARMはNXTに搭載されているARMプロセッサ用のGCCコンパイラである.
3.LEGO MINDSTORMS NXT Driverのインストール†
アイコンでプログラムを作るソフトである.今回はファームウェア転送用に使う.
4.拡張NXT標準ファームウェア+NeXTTOOLまたはLibUsbのインストール†
今回は,LibUsbはインストールせず,拡張NXT標準ファームウェアとNeXTTOOLをインストールした.拡張NXT標準ファームウェアはLEGO MINDSTORMS NXT Driverのファーム更新機能を利用してNXTにインストールした.NeXTTOOLは作成したプログラムをNXTに送るのに使用する.
5.OSEKのインストール†
プログラム上の注意†
- 基本的にmakefileを作成し行うようである.なので,ソースごとにmakefileを作成する必要がある.
諸情報†
- eclipseで作成・転送ができるらしい.
- cygwinのインストールはDドライブが吉.