iRobotLab

研究室のメンバー/2期生/幾世橋将文/作業ログ

2007年5月31日†

・GNU makeのインストール．
・動作学習プログラムのテスト

2007年5月30日†

・NetBSDにPackageCollectionをインストール
　実際のソフトのインストールはこれから．

2007年5月29日†

・予稿集下書き完成．
・ソースの印刷に使うソフトを調べた．
　色々調べてみたけどとりあえず，使い勝手のいいのはサクラエディタ． 少し設定を変えてやるだけで2段組みで印刷可能． 色つきで2段組に出来るソフトは見当たらなかった．

2007年5月28日†

・AcaDemoS用予稿集下書き作成
結局進まなかった．提出は明日なので早めに完成させたい．

2007年5月25日†

・ロボットの動作学習プログラム作成
　データの取得頻度を下げてもカクカクするのは変わらなかった． また，データ取得頻度を上げると，デバイスエラー率が上がるので，あまりあげない方がいいと思われる．
・動作学習の平均動作の実装
　データを特にいじらなければ足して割るだけで特に問題なく動作．ただし，単一のデータからの時と同様に，動作がカクカクする．
これを滑らかにするには運動の解析が必要？
・データのノイズ取り
　現在の方法では，ノイズが多く続くとうまく除去できない模様．うまく除去する方法を模索中．

2007年5月24日†

・Cによるらくらく構造化設計読書中．
・データからノイズを取ったところ，カクカクはするが変な値は入らなかった．カクカクするのはデータ取得時間が0.1秒であるからだと考えられる．0.1〜0.01の間で丁度よさそうな値を模索する．
・NetBSDのインストール及び設定．
ネットワークが繋がらなかった．

2007年5月23日†

・Speecysの動作学習プログラム作成中．
＃動作が滑らかにならないので，先に平均の実装を行う．

2007年5月21日†

・Makefileの勉強．
アーカイブがmakefileから作れるようになった．
＃＄（shell）が使えなかったので苦戦した．
・Speecysの動作学習プログラムプロトタイプ着手．
　保存して動かすだけならば出来た．遅くとも水曜には平均化のほうへ移りたい．

2007年5月17日†

・ロボのサーボ（右肩）を動かした．
・AcaDemoSまでのスケジュールを作成した．
・ナップサック問題のプログラムを作成した．

2007年5月14日†

・ロボでhello,worldを実行．
＃メイクファイルでコンパイルしてみたところ，語尾に？がつく．原因不明．
→問題は解消．原因は不明．メイクファイルの書き方が悪かった？
あと，Windowsでメイクファイル作る時は改行をLFに直した方がよい．
・ロボでの初期化に失敗する．
mmap:　Bad file descriptor
と言うメッセージ．さっぱり原因がわかりません…．

TeraTermでコマンド履歴を使う方法．†

kshを使う．
1．ESCを押す．
2．Kを押して前に戻る．
3．行き過ぎたらJを押して先に進む．
4．目的のものが表示されたらエンター
参考：http://docs.hp.com/ja/B2355-90813/ch03s06.html

2007年5月11日†

・ファイルサーバへのアクセスなどの環境準備．
　・Tera TermをTTSSH2で拡張．SSH2を使えるようにした．
・ファイルが一つの時等，簡単なプログラム作成の時のためにBCC5.5及びBCPadをインストール．

TeraTermでテンキーの+や-などを使う方法．†

KEYBORDファイル内の[VT numeric keypad]にある
;Num pad '*'key
NumMinus=55
;Num pad '+'key
NumComma=78
;Num pad '.' key
NumPeriod=83
;Num pad '=' key
NumEnter=89

を以下のようにする．

;Num pad '*'key
;NumMinus=55
;Num pad '+'key
;NumComma=78
;Num pad '.' key
;NumPeriod=83
;Num pad '=' key
;NumEnter=89
参考：http://oshiete1.goo.ne.jp/kotaeru.php3?q=1889050

TeraTermからTab補完を使う方法†

kchと打ち込んでからだと使えるようです．

2007年5月10日†

・BrixCCのインストール
参考：C言語でLEGOを動かす方法
動かす際参考にしたもの
http://d.hatena.ne.jp/skelton_boy/20070214/1171428986
ここのチュートリアルのPDFを参考にして進めている所

・ロボへのログイン
Telnet及びTera Termを使ってのWindowsからのログイン．

BrixCCメモ†

起動時にbrickの情報（ポート，brickのタイプ，ファームウエアのタイプ）を聞かれる． ここではそれぞれusb，NXT，Standardを選んだ．

2007年5月9日†

・レゴをアイコンで動かした．
　主にやった項目
　・走らせる
　・超音波センサーの利用
　・タッチセンサーの利用
　・ライトの点灯
　・モニター（？）への文字などの表示
＃時間があればこれからもいろいろやってみようと思う．とりあえずはCで動かしてみる．

2007年5月8日†

・本読み
・研究室訪問

2007年5月7日†

・研究室訪問用準備

進捗状況†

研究室訪問準備+レゴの勉強†

・全体

・レゴの勉強

・NXTの勉強

※音・光センサーは精度の問題。どんな事が出来るかは口で説明する予定。

・レゴ概要説明用資料作成

・レゴ概要説明資料作成：完了
・レゴ概要説明準備：90%程度
・NXT勉強：50%程度