ゼミのお話/ロボット工学者養成所/要素別/シリアル通信

プログラミング関係†

struct termiosはシリアルポートを含む汎用ターミナルインタフェースの設定を扱う構造体であり，定義は以下のようになっている．
- struct termios {
  - tcflag_t c_iflag; /* 入力フラグ */
  - tcflag_t c_oflag; /* 出力フラグ */
  - tcflag_t c_cflag; /* 制御フラグ */
  - tcflag_t c_lflag; /* ローカルフラグ */
  - cc_t c_cc[NCCS]; /* 特殊制御文字の設定 */
- };
入力フラグ
- 端末(この場合armadillo)への入力に関する設定である．特に文字入力の仕方(入力の8ビット目を落とす，パリティ検査を行うなど)を制御する．
出力フラグ
- 端末(この場合armadillo)からの出力に関する設定である．特に出力処理の実行の仕方(改行をCR/LFに変更するなど)を制御する．
制御フラグ
- 端末(この場合armadillo)のハードウェアに関する設定である．RS-232のシリアルライン(モデムの状態信号の無視，文字ごとのストップビット数など)に影響する．
ローカルフラグ
- 端末(この場合armadillo)のその他の設定である．ドライバとユーザのインターフェース(エコーのオン/オフ，削除した文字の表示方法，端末生成シグナルの有無，バックグラウンドからの出力を止めるジョブ制御シグナルなど)に影響する．

シリアルデバイスにおいてデータの入力はread関数によって行われる．この時，read関数が受け取るデータの単位と受け取る時の処理に幾通りかの方法がある．受け取るデータの単位に関する方法として，カノニカル入力処理と非カノニカル入力処理がある．また受け取る時の処理方法として，同期処理と非同期処理がある．

カノニカル入力処理(デフォルト)
- 外部からの全ての入力は，行単位で処理される．つまり，readによって得られるデータは1行全体である．よってデータは以下のいずれかで終わる．
  NL(ASCIIのLF)
  
  ファイル終端
  
  行終端文字
  
  注意点としては，標準の設定ではCR(DOS/Windowsのデフォルトの行終端文字)は行終端とはならない．
非カノニカル入力処理
- read関数を呼び出す際に読み込むデータの大きさを指定する方法である．特に，プログラムが決まった文字数のキャラクタを読み込む時や，接続したデバイスが大量の文字を送ってくる場合に使用する．