iRobotLab

研究/各研究の話/2012年度

センサの重要度に応じた学習空間の動的構成†

• 強化学習における学習空間の構成方法に関した研究
• 学習空間を構成するためにセンサのタスク達成に対しての重要度(センサの重要度)に注目
• センサの重要度に応じてセンサに対応する状態軸の状態数を変更する手法を提案
• 提案手法の有効性を調査するため実機を使用した実験を行った
• 結果としてタスク達成に重要なセンサの状態数が多く，重要ではないセンサの状態数が少なくなった学習空間が構成された
• センサの重要度を考慮した学習空間により強化学習の学習速度も向上した