iRobotLab

研究/各研究の話/2012年度

センサ情報に基づく動きの知識化-微分情報を用いた動作時間の抽象化-†

• Motion Spaceにおいて動作の知識が時間軸によって制約されていた問題点を解決する
• 知識空間から時間軸をなくし，センサ情報軸によって構成する
• センサ情報を微分しその情報を状態軸のひとつとすることで，動作の前後関係を正しく知識化する
• 動作生成時，前ステップの状態と現在の状態の関係性に基づいて状態の変化方向を絞り込む