iRobotLab

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全体の流れ†

• 挨拶・自己紹介
• 住所録・連絡先
• ユーザ登録
  • unix
  • speecys用ホームディレクトリ作成およびリンク作成
• ゼミの目標や段取り説明
• 研究室PCの扱い方
  • NetBSDの扱い方
  • speecysの扱い方
• ゼミ突入

目標†

• Speecysロボットが動いている最中に，人等に触れたことを認識するプログラムの作成
  • 難しさ
    • 触ったか触っていないかはサーボモータの負荷センサ(どれだけ力がかかっているか)を用いて実現する．
    • 人等が触ったら，関連するサーボに力が掛かるので，「触られた！なんかに触れた！」と分かる．
    • しかし，ロボットは"動いて"いるので，自身が動くことによる慣性の力も受ける．
    • ポイントは，サーボモータの負荷センサの情報の中から，自分の動きによって掛かる力の影響を除き，人や物に触れることで発生する力のみの影響を抜き出すことである．

目的†

• 目標達成を通して，何を学ぶか
  • ロボットを動かすことで，"動く"ということはどんなことかを体験する．
    • プログラムによって，"物体が動く"ことを体験する．
  • ロボットに"世界を認識させる"ことの難しさを体験する．またその方法が一つではなく，アイデア次第でどのようにも認識させることができる，ということを知る．

流れ†

• ロボットプログラミングの基礎知識
  • ロボットの各部を動かしてみる
    • LEDを光らせる
    • 1つのサーボモータを動かす
    • 1つのセンサから情報を読み取る
    • 複数のサーボモータを動かし，複数のセンサから情報読み取る．
• 触覚実現
  1. アイデアを出してみる
  2. 実現してみる
  3. できたものを改良してする(iに戻る)

腕の上下運動中の触覚実現†

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これまでの結果†

• Speecys
• LEGO

その他†

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