ゼミのお話/ロボット工学者養成所/一覧/デバイス制御/制御方式 の変更点


-直接方式
--センサ・アクチュエータに対し電気的な信号レベルで制御.センサ情報にあたる電圧・電流やアクチュエータを動かすための電圧・電流を扱う.
---細やかな制御が可能
---常時監視し制御する必要あり

-コマンド方式
--センサ・アクチュエータに対しコマンド(命令セット)で制御.センサ・アクチュエータ(を制御するボード)がコマンドを解釈し,命令を実行するようにデバイスに対する電圧・電流を扱う.
---常時監視が不必要で,必要に応じて必要なタイミングで制御が可能
---制御の細やかさは扱える命令セットに依存