iRobotLab

研究/各研究の話

• センサの種類や能力が環境状態を把握するのに不十分である場合についての研究
  • 不完全知覚では実際に異なる状況を同じ状態としてしまうことから、学習が進まない問題がある
• 不完全知覚でも経験情報（過去の状態や行動）を参照することで認識できる状態を細分化する方法を提案
  • 1.ある観測（センサを通した認識）が不完全知覚であることを認識
  • 2.不完全知覚下の観測に対して1ステップ前の状態と行動からその観測を細分化
  • 3.細分化された情報を基に状態を認識
• 今後は動的な環境や連続空間などへの応用が考えられる