iRobotLab

研究室のメンバー/2期生/木島 康隆/LEGO系情報/leJOSの導入/6サンプルコード集/基本クラス・パッケージ

1．何をするクラスか†

モータの基本動作を管理するクラス． ２つのモータ情報を一括で管理する． 前後に進む，走行体を曲がらせる，回転させることに関する関数がある． 特に走行体を曲がらせる関数に関しては充実しており，半径指定や曲率指定を行うことができ，非常に便利である．また，名前の通りタコメーターが組み込まれており，現在の車輪の角度や累積移動距離が取得可能である．

• 基本関数（最低限知っておく関数）
  • setMoveSpeed(float speed)
    • 速度設定
  • setTurnSpeed(float speed)
    • 旋回速度設定
  • travel(float distance)
    • 移動距離の指定
  • steer(float turnRate)
    • 左右のモータの回転率による旋回指定
  • rotate(float angle)
    • 回転角度による旋回
  • forward()
    • 前に進む
  • backward()
    • 後ろに進む
  • stop()
    • 止まる

2．サンプルプログラム†

乏しいプログラムスキルで書いているので参考程度に．基本動作をある程度網羅したプログラム．

#ref(): File not found: "TestTachoPilot.java" at page "研究室のメンバー/2期生/木島 康隆/LEGO系情報/leJOSの導入/6サンプルコード集/基本クラス・パッケージ/TachoPilotクラス"