iRobotLab

ゼミのお話/アルマジロゼミ

通信方式や制御とかで使う分に有用な情報，主にRS-232C,RS-485, 全二重,半二重に関するもの†

• http://bluefish.orz.hm/sdoc/inout.html#%E3%82%B7%E3%83%AA%E3%82%A2%E3%83%AB%EF%BC%88RS232C%29
  • 一般情報
• http://aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/motor/serial.html
  • 特にFUTABAのRPU-100に関する詳細情報がありがたい
• http://www11.plala.or.jp/siso/
  • RPU-10のプログラム等情報いっぱい
• RPU-10とRPU-11は違うもの．FutabaとG-robotとかなんとかというもの．しかし，知っているFutaba RPU-10とは違う，RPU-11にそっくりなRPU-10もあり．

荒†

ttyAM1(CON6)に値を送信してサーボコントローラを動かすつもりでいるプログラム
動かん！動かん！

ttyAM1(COP6)を9600bpsに設定

# stty -F /dev/ttyAM1 9600

倉重 2010-07-21†

• http://armadillo.atmark-techno.com/faq/serial-programming
  • シリアルポートは
    • #define SERIAL_PORT "/dev/ttyS0" /* シリアルインターフェースに対応するデバイスファイル */
  • だけどいいの？

荒 2010-07-21†

Armadillo300+debianではttyAM0, ttyAM1がそれぞれCON7, CON6シリアルポートのデバイスファイルになっています。

試しに、Armadillo300のCON6とPCのシリアルポートをつないで、速度(bps)を合わせてから、
PC側で（ttyS3は今回使ったPCのシリアルポート）

PC:~# cat /dev/ttyS3

Armadillo300側で（ttyAM1はCON6ポート）

armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyAM1

とすると、PC側に「test」が表示されました。逆も同様。

ttyAM1ではなく、ttyS?を指定した場合は

armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS0
-bash: /dev/ttyS0: そのようなデバイスやアドレスはありません
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS1
-bash: /dev/ttyS1: そのようなデバイスやアドレスはありません
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS2
-bash: /dev/ttyS2: そのようなデバイスやアドレスはありません
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS3
-bash: /dev/ttyS3: そのようなデバイスやアドレスはありません
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS4
-bash: /dev/ttyS4: そのようなデバイスやアドレスはありません

となりました。

出力・動作に必要な物品一覧 2010-07-21†

・サーボ
http://www.rchobby.jp/online/
左メニュー(サーボ)

・アンプ（モータを回す場合）
http://www.rchobby.jp/online/
左メニュー(アンプ)

・HP-WR-020 953円
http://www.rchobby.jp/online/
左メニュー(サーボ用延長コード)

・HP-SERCON-M5L 431円
http://www.rchobby.jp/online/
左メニュー(サーボ用延長コード)
コネクタープライヤーいるよ！

・センサーケーブル2mmピッチ3P-3P 20cm　315円
http://shop.robotsfx.com/shopdetail/002002000015/order/

・FH2x5(ピンソケット2×10) 50円
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-00168/

買う場合は本田先生式で。

倉重 2010-07-22†

ttyAM0, AM1†

• なるほど，ttyS*は一般のLinuxの話であって，armadilloではデバイスファイルの割り当てがttyAM0,1になってる，ってことだね．了解です．またテストありがとう

RTS,CTS結線の意味†

• フロー制御に係わる誤動作を防ぐためっぽい
  • http://www.nahitech.com/nahitafu/mame/mame5/rs232c.html

シリアル通信プログラムの情報†

• http://armadillo.atmark-techno.com/faq/serial-programming
• http://www.linux.or.jp/JF/JFdocs/Serial-Programming-HOWTO.html
• http://www.linux.or.jp/JF/JFdocs/Serial-HOWTO.html
• http://www.linux.or.jp/JM/html/LDP_man-pages/man3/termios.3.html
• http://www.linux.or.jp/JM/html/LDP_man-pages/man4/tty_ioctl.4.html
• http://armadillo.atmark-techno.com/articles/my-gadget-part3
• http://www.02.246.ne.jp/~torutk/cxx/serial/posix_serial.html
• 詳細UNIXプログラミング

AGB65RSC†

• 基盤の電源(9V)はうまくやるといらない
  • http://www.robotsfx.com/robot/robohow/RoboHow61/RoboHow61.html
    • 実際の接続-RSCの電源，の項目

お店†

• ケーブルの店
  • http://www.aitendo.co.jp/product-list/119

倉重 2010-7-23†

菅井君への質問状†

• ものづくりで，有線/無線LANの状況は？
  • 使える？
  • IP申請やっぱり必要？
  • ローカルLANの有無
    • こっちで用意した場合，HUBの有無，LANケーブルの有無
• バッテリーチャージャーない？
• 配線・端子は売ってる？

倉重 2010-7-27†

開発環境について†

• PCで開発している？
  • windowsでVMware?
  • linux?
• armadillo上で開発している？
  • apt-get install gcc?
    • includeファイルが全くなし
  • apt-get install binutils-dev gcc g++ libpopt-dev make patch
    • 以下のファイルをコンパイル，実行して，シリアルポートへ出力を確認した．
      serial_test01.c
      serial_test02.c
    • ioctl使用
      serial_test03.c
    • posix cfsetispeed, cfsetospeed使用
      serial_test04.c
    • posix cfsetspeed使用

荒 2010-7-30†

Re:開発環境について†

• PC
  • 開発はdebianをインストールしたPCを使っています。本田研ではdebianがメインなので。
    armadillo上で走らせるプログラムは基本的に、PCでソースを書いて、armadilloに転送してからgccでコンパイルしています。
    
• armadillo
  • serge(Ver.3のdebian)をインストールした時はgccがデフォルトで入っていました。
    

規模が大きいときはクロスコンパイルという選択肢もありますが、今のところカーネルの再構築にしか使ったことがありません。

サーボコントローラにデータを送るプログラム†

• 実は、昨日やっとサーボコントローラを動かすことに成功しました。
  AGB65-232Cがいらないと思い込んでいたのと、その前は配線ミスをしていたようです。
• プログラム確認しました。
  serial_test02.cについてですが、ボーレートをAGB65-RSCのデフォルトである9600bpsに変えれば動くと思います。
  こちらで動作確認してみます。

荒 2010-8-2†

• serial_test02.cについて
  
  • とりあえずプログラムを書き換えずに実行→動作せず
    
  • 25-26行目を以下に書き換えて実行→動作せず

    cfsetispeed(&newtio, B9600);
    cfsetospeed(&newtio, B9600);

  • Armadillo-300のシリアルポートの設定を変えて実行→動作しました！

    stty -F /dev/ttyAM1 9600

• プログラム内でボーレートを設定する方法を考える？
• このポートではAGB65シリーズしか使わないのでsttyコマンドでボーレートを変える方法でよい？

倉重 2010-8-3†

• センサ用のプログラム
  • コンパイルしておらず，一気に書いたのでどっかおかしい可能性大
    serial_test05.c
  • とりあえず05が動かなかったので新規06作成
    serial_test06.c
  • sleep,usleep test
    serial_test07.c
    • ok

倉重 2010-8-5†

センサプログラムについて†

• 恐らく，非カノニカル処理(第三回の資料を参考)が必要である．
  • VMINとVTIMEの関係で，4種類必要かも．またVMIN=1, VTIME=0の時のread(fd,buf,sizeof(buf));で2文字以上読みこめるかしりたい
    serial_test08.c
    • 08は，cfspeedのあとにtcsetattrがやっぱ必要
      serial_test09.c

• ホントいうと，更に非同期処理が必要

シリアル通信に関する疑問†

• 半二重だっけ？全二重だっけ？
  • 全二重なら，マルチプロセス化しやすいかも．

倉重 2010-8-6†

シグナル†

• 非カノニカル入力処理・非同期の実装のため，unixのシグナルを勉強
  • http://www.nurs.or.jp/~sug/soft/super/signal.htm

倉重 2010-8-17†

荒君へ†

• ものづくり基盤センターで安定化電源あり．あれ？電池いらないことない？

荒 2010-8-25†

電源について†

• ものづくり基盤センターにある安定化電源は6つだそうです。あと、借りる手続きもちょっとめんどくさいそうです。
• (案1) 5VのACアダプターを別に用意する。
  • 買う必要がある。1つ600円くらい。端子も作る必要がある。
• (案2) アルマジロのシリアルポートの5Vから供給する。
  • シリアルポートに電源端子をハンダ付けする必要がある。AGB65ボードとサーボ一つくらいなら動くはず。(要検証)
    • +5Vじゃなくて+3.3Vしか出てなかったのでだめでした。
• (案3)
  • Armadillo-300の電源から並列で引っぱってくる。

2010-8-26†

倉重2010-8-30†

電源について†

• サーボにつなげる電源は，基板電源と共通にするなら，7.5V以上でなければいけなさそう(AGB65-srcの紹介ページより)
• AC-DCアダプターで9Vだと，以下のものがおっけ
  • http://akizukidenshi.com/catalog/c/c9v/

基板†

• Armadilloの基板サイズ
  • 83mm x 134mm

荒 2010-8-30†

電源について†

• 確かに、基板用電源は7.5V以上が必要みたいですね。今まで5V供給で動いていたみたいですが・・・
• 今回のサーボ(一般的なRCサーボ)が4.8V駆動なので、7.5Vだとサーボが壊れる可能性が大きいです。
  • やはりちゃんと使うなら基板用電源とサーボ用電源は別にしたほうがいいかもしれません。(ジャンパピンとか買っちゃったけど・・・)

倉重2010-8-30†

電源について†

• コントローラ上に電源回路のってるって書いてあるけど，どの程度の電源回路なのかな？7.5V以上入力の場合，RCサーボに4.8V供給してくれないかな？それとも，近藤科学サーボが7.5V以上で駆動しており，コントローラ上の電源回路は単に電圧の分配をしているだけかな？
• テスタで計ってみるか．

荒 2010-9-8†

シール用画像†

• A4サイズにメーターと接続端子のシールを8セット作れるようになっています。
• OpenOffice形式
  meter2.odg
• 9/13更新
  meter3.odg
• 10/8更新
  meter4.odg
  • 切り込みが左右逆だったのを修正