[[研究室のメンバー/2期生/木島 康隆/LEGO系情報/leJOSの導入/6サンプルコード集/基本クラス・パッケージ]] *1.何をするクラスか [#n4f63d8e] モータの基本動作を管理するクラス. 2つのモータ情報を一括で管理する. 前後に進む,走行体を曲がらせる,回転させることに関する関数がある. 特に走行体を曲がらせる関数に関しては充実しており,半径指定や曲率指定を行うことができ,非常に便利である.また,名前の通りタコメーターが組み込まれており,現在の車輪の角度や累積移動距離が取得可能である. -基本関数(最低限知っておく関数) --setMoveSpeed(float speed) ---速度設定 --setTurnSpeed(float speed) ---旋回速度設定 --travel(float distance) ---移動距離の指定 --steer(float turnRate) ---左右のモータの回転率による旋回指定 --rotate(float angle) ---回転角度による旋回 --forward() ---前に進む --backward() ---後ろに進む --stop() ---止まる *2.サンプルプログラム [#df785843] 乏しいプログラムスキルで書いているので参考程度に.基本動作をある程度網羅したプログラム. #ref(TestTachoPilot.java)