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研究室のメンバー/2期生/木島 康隆/LEGO系情報/leJOSの導入/6サンプルコード集/基本クラス・パッケージ/TachoPilotクラス の変更点

[[研究室のメンバー/2期生/木島 康隆/LEGO系情報/leJOSの導入/6サンプルコード集/基本クラス・パッケージ]]
*1.何をするクラスか [#n4f63d8e]
モータの基本動作を管理するクラス.
2つのモータ情報を一括で管理する.
前後に進む,走行体を曲がらせる,回転させることに関する関数がある.
特に走行体を曲がらせる関数に関しては充実しており,半径指定や曲率指定を行うことができ,非常に便利である.また,名前の通りタコメーターが組み込まれており,現在の車輪の角度や累積移動距離が取得可能である.

-基本関数(最低限知っておく関数)
--setMoveSpeed(float speed)
---速度設定
--setTurnSpeed(float speed)
---旋回速度設定
--travel(float distance)
---移動距離の指定
--steer(float turnRate)
---左右のモータの回転率による旋回指定
--rotate(float angle)
---回転角度による旋回
--forward()
---前に進む
--backward()
---後ろに進む
--stop()
---止まる

*2.サンプルプログラム [#df785843]
乏しいプログラムスキルで書いているので参考程度に.基本動作をある程度網羅したプログラム.
#ref(TestTachoPilot.java)