ゼミのお話/ロボット工学者養成所/一覧/浅草ギ研AGB65シリーズ/AGB65-RSC命令仕様 の変更点


-マスタ(Armadillo-300)からRSCへの指示は,4〜17バイトの数値データで送る.
-バイトサイズ(8ビット)なので,表される数値は0〜255の256種類.
-数値は10進数.~
-&color(red){注)データは文字データではなく,数値(バイナリ)データで送る.};
-データの基本形
--データの基本形は次の通り.[ ]内は1バイトを表す.()内は送りえる数値の範囲.

 [シンクロバイト(255)] [ID(0-3)] [送信バイト数(1-14)] [命令1] [命令2] [命令3] ...
|シンクロバイト|RSCにデータの通信開始を知らせるデータで,常に「255」で始まる.|
|ID|RSCに設定された固有のID(AGB65シリーズを複数接続したときの判別用.RSCの場合,出荷時のIDは「3」.)|
|送信バイト数|送信される命令の(バイト)数.シンクロバイト,ID,送信バイト数は数えない.|
|命令|RSCに動作させたい命令.詳細は以下の表.|

-命令の説明

|命令値|動作|方向|フォーマット|
|1|全サーボ駆動|送信|[255][ID][長(14)][命令(1)][P0][P1]...[P10][P11][Speed]|
|2|個別サーボ駆動|送信|[255][ID][長(4)][命令(2)][サーボ番号][サーボ位置][Speed]|
|3|全サーボパルス停止|送信|[255][ID][長(1)][命令(3)]|
|4|指定サーボパルス停止|送信|[255][ID][長(2)][命令(4)][サーボ番号]|
|5|180°モード|送信|[255][ID][長(1)][命令(5)]|
|6|255解像度モード(default)|送信|[255][ID][長(1)][命令(6)]|
CENTER:(*)[Speed]は指定したサーボ位置までにかかる時間.[Speed]×15ms.