ゼミのお話/ロボット工学者養成所/一覧/シリアル通信によるデバイス制御/実験デバイスの構成 の変更点


-今回使用するデバイスを図1〜5に示す.armadillo300単体を図1に示す.また図2にarmadillo300によって制御されるセンサ・アクチュエータとその制御デバイスを示す.センサコントローラ,サーボコントローラはarmadillo300からシリアル通信で送られてくるコマンドを解釈し,センサから情報取得およびサーボの動作を行う.その結果はシリアル通信でarmadillo300へ送られる.ここでarmadillo300のシリアルデバイスとコントローラのシリアルデバイス間で信号電圧に互換性がないためPC接続ボードによって信号電圧の変換を行っている.これらを使用した実験デバイスを図3〜5に示す.実験デバイス前方には距離センサを1つ搭載し,アクチュエータを1つ搭載している.上部にはメータをプリントしており,アクチュエータはメータ上の針を駆動させる.

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--図1.armadillo300

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--図2.サーボ・センサコントローラ

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--図3.組み上げ前方図

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--図4.組み上げ上方図

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--図5.組み上げ後方図