ゼミのお話/ロボット工学者養成所/一覧/シリアル通信によるデバイス制御/サーボ駆動プログラム作成/演習概要 の変更点


-armadillo300のシリアルデバイス経由でプログラムによりサーボを動作させる.ここで,armadillo300のシリアルデバイスに接続する機器として以下のものがある.
--armadillo300のシリアルデバイス
---RS-232Cレベルの信号を扱うシリアルデバイスである.具体的には,-15V〜15Vの範囲を扱い,論理0が+3V〜+15V,論理1が-15V〜-3Vである.
--AGB65-RSC
---シリアルポート経由で受けた指令を元にサーボを制御する機器である.この機器が扱うシリアルデバイスはTTLレベル信号であり,論理0が0V,論理1が5Vである.
--AGB65-232C
---RS-232Cレベルの信号とTTLレベルの信号には電圧互換がないため,変換処理が必要となる.AGB65-232CはRS-232Cレベルの信号とTTLレベルの信号の変換処理を行う機器である.
--サーボモータ
---物体の位置などを制御量として目標値に追従するように自動で作動するモータ.
-各デバイスの接続は図1のようになる

#ref(ゼミのお話/ロボット工学者養成所/写真/connection_servocontroller.png,,67%);
--図1 各デバイス接続図