iRobotLab
開始行:
*ロボットおよび関係するコンピュータの設定((以下の情報はUN...
----
#contents
----
**ターミナルの設定&aname(terminal_setting); [#v698cebc]
***ロボットへのアクセスの基本 [#x31cc9fc]
ロボットにアクセスするためには二種類の方法がある.一つは...
RS-232C経由でのアクセスの代表としてWindowsのターミナルを...
***ターミナルの設定 [#x8c7f8bd]
-ハイパーターミナルの設定
--ポート:com1(またはcom2だろう)
--通信速度:9600bps
--パリティ:なし
--ストップビット:1
--データ長:8ビット
--フロー制御:なし
**ロボットの基本設定 [#f5b5f062]
ロボットの設定を行うためにはターミナルを設定し,RS-232C経...
それが済むとロボットの設定であるが,そのほとんど(全て?)...
**プログラム開発用PCの作成 [#afe84a41]
-[[NetBSDをインストール>コンピュータ系]]
--telnet,ftpでロボットと繋がることを確認
-[[gmakeをインストール>コンピュータ系/ソフトウェア/gmake]]
-[[binutilsをインストール>コンピュータ系/ソフトウェア/bin...
-sandpointのinclude,libをbinutilsをインストールしたディレ...
--だいたい/usr/local/powerpc-netbsd/
-[[gccをインストール>コンピュータ系/ソフトウェア/gcc]]
--powerpc-netbsd用のクロスコンパイラの作成
--わかりやすい名前でシンボリックリンクを張っておくと楽
-Speecysより提供されている開発キットを設置
--例:/speecys/local/以下に展開
--例:include, libが必要であり,各バージョンごとに名前をつ...
---include -> include1009 (Ver.1.0.0.9をシンボリックリンク)
---include1006
---include1009
---lib -> lib1009 (Ver. 1.0.0.9をシンボリックリンク)
---lib1006
---lib1009
-開発用IDの設定
--include/speecysid.hに記載
---idはライセンスに書いてある.
---[[開発用ライセンスキー>./lab_limit/ライセンス]]
-コンパイルテスト
--適当なプログラム(例:a.c)をつくり[[テスト>Speecysロボッ...
**NFSマウントで楽ちん&aname(NFS_mount); [#e19c851e]
[[Sandpoint>#sandpoint]]をNFSサーバに置き,ロボット側でマ...
-標準的なコマンドがいっぱい使える
-作成したプログラムをFTPで送らずに済む
などの利便を実現する.~
#ref(sandpoint_mount.jpg,center,zoom,70%)
***目標:Sandpointのコマンド群をNFS経由で使用 [#b00a8317]
-Speecysロボット上でsuをコピー
--cp /usr/bin/su /bin
---ロボットのsuでないといけない(?)ので/binに退避させてお...
--[[シェル環境設定ファイル>unix/設定/ファイル/シェル環境...
---/usr/binより/binが優先されているか
-[[NFSサーバを用意>unix/設定/システム#nfs_setting]].
-NFSサーバ上に[[Sandpointを準備>#sandpoint_setting]].
-Sandpointの/usr上にSpeecysロボットの/usrを上書きコピー
-[[SpeecysロボットにてNFSサーバ上にあるSandpointのusrをマ...
--NFSサーバ:/etc/[[exports>unix/設定/ファイル/exports]]
---~
~[[-mapall=root>unix/設定/ファイル/exports#mapall]]を用い...
-Speecysロボット上で[[マウントテスト>unix/設定/システム#n...
--手動マウントの例:mount -t nfs nfsserver:/usr/home/speec...
-おまけ
--自分でプログラム開発などを行う場合,自動実行される/root...
---NFSサーバ上にロボットの/rootを/root,/root_originalとし...
---NFSサーバ:/rootを好きなように変更
---NFSサーバ:/etc/[[exports>unix/設定/ファイル/exports]]
---ロボットのfstabでマウント
---nfsserver:/root /root nfs rw 0 0
---#nfsserver:/root_original /root nfs rw 0 0
---のような形で切替
***目標:各ユーザのホームディレクトリをマウント [#b3deff2f]
SandpointをNFS経由で使用すると自動的にホームディレクトリ...
**NIS使用でうれしいユーザ管理 [#y96f5e96]
-[[Sandpointの準備>#sandpoint_setting]].
-Sanpointのusrにある以下のファイルをSpeecysロボットの/usr...
--/usr/sbin/rpcbind
--/usr/sbin/ypbind
--(/usr/sbin/rpc* いらないかも)
--(/usr/bin/yp* いらないかも)
-[[NISの設定>unix/設定/システム#nis_setting]]
-[[SpeecysロボットでNFSマウント(ホームディレクトリをNFSマ...
--/usr/homeから/にシンボリックリンクを張っておく.
---ln -s /usr/home /home
---/homeがユーザディレクトリとなるシステムもあるため
**Sandpointとは&aname(sandpoint); [#jeccae41]
#include(コンピュータ系/ソフトウェア/NetBSD/sandpointとは...
***Sandpointの準備&aname(sandpoint_setting); [#f69edb79]
#include(コンピュータ系/ソフトウェア/NetBSD/speecysのため...
終了行:
*ロボットおよび関係するコンピュータの設定((以下の情報はUN...
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#contents
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**ターミナルの設定&aname(terminal_setting); [#v698cebc]
***ロボットへのアクセスの基本 [#x31cc9fc]
ロボットにアクセスするためには二種類の方法がある.一つは...
RS-232C経由でのアクセスの代表としてWindowsのターミナルを...
***ターミナルの設定 [#x8c7f8bd]
-ハイパーターミナルの設定
--ポート:com1(またはcom2だろう)
--通信速度:9600bps
--パリティ:なし
--ストップビット:1
--データ長:8ビット
--フロー制御:なし
**ロボットの基本設定 [#f5b5f062]
ロボットの設定を行うためにはターミナルを設定し,RS-232C経...
それが済むとロボットの設定であるが,そのほとんど(全て?)...
**プログラム開発用PCの作成 [#afe84a41]
-[[NetBSDをインストール>コンピュータ系]]
--telnet,ftpでロボットと繋がることを確認
-[[gmakeをインストール>コンピュータ系/ソフトウェア/gmake]]
-[[binutilsをインストール>コンピュータ系/ソフトウェア/bin...
-sandpointのinclude,libをbinutilsをインストールしたディレ...
--だいたい/usr/local/powerpc-netbsd/
-[[gccをインストール>コンピュータ系/ソフトウェア/gcc]]
--powerpc-netbsd用のクロスコンパイラの作成
--わかりやすい名前でシンボリックリンクを張っておくと楽
-Speecysより提供されている開発キットを設置
--例:/speecys/local/以下に展開
--例:include, libが必要であり,各バージョンごとに名前をつ...
---include -> include1009 (Ver.1.0.0.9をシンボリックリンク)
---include1006
---include1009
---lib -> lib1009 (Ver. 1.0.0.9をシンボリックリンク)
---lib1006
---lib1009
-開発用IDの設定
--include/speecysid.hに記載
---idはライセンスに書いてある.
---[[開発用ライセンスキー>./lab_limit/ライセンス]]
-コンパイルテスト
--適当なプログラム(例:a.c)をつくり[[テスト>Speecysロボッ...
**NFSマウントで楽ちん&aname(NFS_mount); [#e19c851e]
[[Sandpoint>#sandpoint]]をNFSサーバに置き,ロボット側でマ...
-標準的なコマンドがいっぱい使える
-作成したプログラムをFTPで送らずに済む
などの利便を実現する.~
#ref(sandpoint_mount.jpg,center,zoom,70%)
***目標:Sandpointのコマンド群をNFS経由で使用 [#b00a8317]
-Speecysロボット上でsuをコピー
--cp /usr/bin/su /bin
---ロボットのsuでないといけない(?)ので/binに退避させてお...
--[[シェル環境設定ファイル>unix/設定/ファイル/シェル環境...
---/usr/binより/binが優先されているか
-[[NFSサーバを用意>unix/設定/システム#nfs_setting]].
-NFSサーバ上に[[Sandpointを準備>#sandpoint_setting]].
-Sandpointの/usr上にSpeecysロボットの/usrを上書きコピー
-[[SpeecysロボットにてNFSサーバ上にあるSandpointのusrをマ...
--NFSサーバ:/etc/[[exports>unix/設定/ファイル/exports]]
---~
~[[-mapall=root>unix/設定/ファイル/exports#mapall]]を用い...
-Speecysロボット上で[[マウントテスト>unix/設定/システム#n...
--手動マウントの例:mount -t nfs nfsserver:/usr/home/speec...
-おまけ
--自分でプログラム開発などを行う場合,自動実行される/root...
---NFSサーバ上にロボットの/rootを/root,/root_originalとし...
---NFSサーバ:/rootを好きなように変更
---NFSサーバ:/etc/[[exports>unix/設定/ファイル/exports]]
---ロボットのfstabでマウント
---nfsserver:/root /root nfs rw 0 0
---#nfsserver:/root_original /root nfs rw 0 0
---のような形で切替
***目標:各ユーザのホームディレクトリをマウント [#b3deff2f]
SandpointをNFS経由で使用すると自動的にホームディレクトリ...
**NIS使用でうれしいユーザ管理 [#y96f5e96]
-[[Sandpointの準備>#sandpoint_setting]].
-Sanpointのusrにある以下のファイルをSpeecysロボットの/usr...
--/usr/sbin/rpcbind
--/usr/sbin/ypbind
--(/usr/sbin/rpc* いらないかも)
--(/usr/bin/yp* いらないかも)
-[[NISの設定>unix/設定/システム#nis_setting]]
-[[SpeecysロボットでNFSマウント(ホームディレクトリをNFSマ...
--/usr/homeから/にシンボリックリンクを張っておく.
---ln -s /usr/home /home
---/homeがユーザディレクトリとなるシステムもあるため
**Sandpointとは&aname(sandpoint); [#jeccae41]
#include(コンピュータ系/ソフトウェア/NetBSD/sandpointとは...
***Sandpointの準備&aname(sandpoint_setting); [#f69edb79]
#include(コンピュータ系/ソフトウェア/NetBSD/speecysのため...
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