iRobotLab
開始行:
#contents
----
*準備 [#m1ecdbcf]
**ネットワークの申請 [#p8743659]
-室蘭工業大学内でネットワークを使用する場合,情報メディア...
**物品確認 [#hf44c5c7]
-Armadillo300一式
--「はじめにお読みください」に一覧があるので内容物を確認
#ref(DSC_0200.jpg,zoom,320x160)
---図「はじめにお読みください」
#ref(DSC_0199.jpg,zoom,320x160)
---図 Armadillo300 内容物
-USBtoシリアル変換ケーブル
#ref(DSC_0201.jpg,zoom,320x160)
---図 USBtoシリアル変換ケーブル
-サーボ・センサコントローラ
#ref(サーボ・センサコントローラ.jpg,zoom,320x160)
---図 サーボ・センサコントローラ
***物品一覧 [#j45d698b]
---表 物品一覧
|CENTER:商品名|CENTER:型番|CENTER:会社名|CENTER:個数|CENT...
|Armadillo300 一式| | |RIGHT:1|詳しくは「はじめにお読みく...
|AC-DCアダプター5V| | |RIGHT:1|サーボ用電源|
|電源接続ケーブル| | |RIGHT:1|AC-DCアダプターとサーボコン...
|RCサーボコントローラ|AGB65-RSC|浅草ギ研|RIGHT:1|付属品:A...
|センサー入力ボード|AGB65-ADC|浅草ギ研|RIGHT:1|付属品:AGB...
|PC接続ボード|AGB65-232C|浅草ギ研|RIGHT:1|付属品:AGB65通...
|RCサーボモータ(R/C HOBBY)|R/C HOBBY 8.0G|R/C HOBBY|RIGHT...
|PSD距離センサー|AS-PSD|浅草ギ研|RIGHT:1|距離レンジは10cm...
|シリアルポート接続ケーブル| | |RIGHT:1|Armadillo-300のシ...
**使用ソフト [#ie63ab6e]
-通信用ソフト
--TeraTerm(Windows)
---[[窓の杜>http://www.forest.impress.co.jp/lib/inet/serv...
--minicom(Linux)
---apt-getでインストール(Debian)
-USBtoシリアル変換ケーブルドライバ
--付属のCDからインストール
---最初にUSBtoシリアル変換ケーブルドライバのUSBをPCに接続
---ドライバを求められるので,付属CDをPCに入れ,インストール
*初期接続設定 [#v5329daa]
**接続 [#x22f6a34]
-写真のように接続する.
#ref(1278326524-picsay.jpg,zoom,320x160)
--図 接続図
-特に注意するコネクタ
#ref(DSC_0205.jpg,zoom,320x160)
--図 注意するコネクタ
**TeraTermで起動確認(Windows) [#p8980d88]
***TeraTermの設定 [#v6c62fc5]
-TeraTerm起動
-「TeraTerm:新しい接続」の画面にてキャンセル
-設定(S)-シリアルを選択し,下記の画面
#ref(TeraTermSetting.jpg,zoom,320x160)
--図 TeraTerm 設定
-以下で設定
--ポート
---USBtoシリアル変換ケーブルで使用しているポート
--転送レート
---115,200bps
--データ長
---8bit
--ストップビット
---1bit
--パリティ
---なし
--フロー制御
---なし
-リセットボタンを押して起動確認
#ref(TeraTermConnect01.jpg,zoom,320x160)
--図 起動確認
#ref(1278330903-picsay.jpg,zoom,320x160)
--図 リセットボタンの位置
-起動確認できない場合
--windowsのデバイスマネージャーからUSBtoシリアル変換ケー...
**minicomで起動確認(Linux) [#ob2b540c]
***minicomの設定 [#gf7f26cf]
-端末に以下のコマンドを入力して[設定]画面を表示
$ minicom -s
#ref(minicomsetting1.jpg,zoom,320x160)
--図 minicom 設定画面
-「シリアルポート」を選択
#ref(minicomsetting2.jpg,zoom,320x160)
--図 シリアルポート選択
-以下で設定(表示がおかしい場合は1項目をすべて消してから書...
A - シリアルデバイス : /dev/ttyUSB0(ここはUSBtoシ...
B - ロックファイルの位置 : /var/lock
C - Callin Program :
D - Callout Program :
E - 速度/パリティ/ビット : 115200 8N1
F - ハードウェア流れ制御 : いいえ
G - ソフトウェア流れ制御 : いいえ
-[設定]画面に戻ったら、「"dfl"に設定を保存」を選択
-「minicomを終了」
-以下のコマンドを入力してminicomを起動
$ minicom
-リセットボタンを押して起動確認
#ref(minicomConnect01.jpg,zoom,320x160)
--図 起動確認
-起動確認できない場合
--以下のメッセージが出る場合
minicom: /dev/ttyUSB? をオープンできません : 許可があり...
---対処1:suコマンドでスーパーユーザーになってminicomを...
---対処2:スーパーユーザーになってchmodコマンドでUSBポー...
**ログイン [#f2dbbf70]
-loginプロンプトが出たらログイン
--ユーザ:root
--パスワード:root
*システム設定 [#a1786177]
**設定準備・viの基礎知識 [#m62eccb8]
***viとは [#ic8daaaa]
-viとはunix付属のテキストエディタである.他のエディタ(ema...
#ref(outline-vi.png,zoom,320x160)
--図 viにおけるモード選択
***起動 [#v5bf0218]
-vi ファイル名
--例:vi test.txt
***文字入力 [#xaf5ca0f]
-コマンドモードの時(コマンドモードか入力モードか分からな...
--文字挿入コマンド
---i, a, o, I, A, O
#ref(vi-insert.png,zoom,320x160)
---図 文字挿入
***カーソル移動 [#ue8ef2b9]
-コマンドモード時にカーソルを移動するコマンド
--移動コマンド
---h:左
---l:右
---k:上
---j:下
***文字・コピー&ペースト [#tb3be452]
-コマンドモード時に文字を消す(入力モードでバックスペース...
--x:1文字削除
---3xなど前に数字をつけると3文字(その数字分)削除
--dd:行削除.2ddなどで2行削除などできる.
--yy:行コピー.2yyなどで2行コピーなどできる.
--p:貼り付け
--u:操作のやりなおし
***保存・終了 [#g4571ee0]
-コマンドモード時にファイルへの保存,viの終了
--:q
---終了
--:w
---保存
**ネットワーク設定 [#y7c2d0f1]
-有線LANの設定(有線LAN:eth0)
***コンピュータ名の設定 [#oe87dfee]
-vi /etc/config/HOSTNAME
--コンピュータの名前を入れる
---armadillo300.csse.muroran-it.ac.jp
***IP設定(DHCP) [#o01bacc6]
-vi /etc/config/interfaces
--auto lo eth0
--iface lo inet loopback
--iface eth0 inet dhcp
***IP設定(固定IP) [#d88762a5]
-vi /etc/config/interfaces
--auto lo eth0
--iface lo inet loopback
--iface eth0 inet static
---adress ***.***.***.***
---netmask ***.***.***.***
---network ***.***.***.***
---broadcast ***.***.***.***
---gateway ***.***.***.***
***DNS設定 [#x86f1b9d]
-vi /etc/config/resolv.conf
--nameserver ***.***.***.***
***プロキシ設定 [#j2a28213]
-学内で使用する場合は必須
--vi /root/.profile
---export http_proxy="http://proxy.muroran-it.ac.jp:8080"
** ネットワーク設定確認 [#r950170d]
-再起動
--reboot
-設定確認
--ifconfig -a
--eth0などの項目を見て,IPアドレスが割り振られていること...
***情報書き込み [#fbc9390e]
-flatfsd -s
--/etc/config以下の変更を有効に
-flatfsd -w
--初期化する
---/etc/default/で初期化
終了行:
#contents
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*準備 [#m1ecdbcf]
**ネットワークの申請 [#p8743659]
-室蘭工業大学内でネットワークを使用する場合,情報メディア...
**物品確認 [#hf44c5c7]
-Armadillo300一式
--「はじめにお読みください」に一覧があるので内容物を確認
#ref(DSC_0200.jpg,zoom,320x160)
---図「はじめにお読みください」
#ref(DSC_0199.jpg,zoom,320x160)
---図 Armadillo300 内容物
-USBtoシリアル変換ケーブル
#ref(DSC_0201.jpg,zoom,320x160)
---図 USBtoシリアル変換ケーブル
-サーボ・センサコントローラ
#ref(サーボ・センサコントローラ.jpg,zoom,320x160)
---図 サーボ・センサコントローラ
***物品一覧 [#j45d698b]
---表 物品一覧
|CENTER:商品名|CENTER:型番|CENTER:会社名|CENTER:個数|CENT...
|Armadillo300 一式| | |RIGHT:1|詳しくは「はじめにお読みく...
|AC-DCアダプター5V| | |RIGHT:1|サーボ用電源|
|電源接続ケーブル| | |RIGHT:1|AC-DCアダプターとサーボコン...
|RCサーボコントローラ|AGB65-RSC|浅草ギ研|RIGHT:1|付属品:A...
|センサー入力ボード|AGB65-ADC|浅草ギ研|RIGHT:1|付属品:AGB...
|PC接続ボード|AGB65-232C|浅草ギ研|RIGHT:1|付属品:AGB65通...
|RCサーボモータ(R/C HOBBY)|R/C HOBBY 8.0G|R/C HOBBY|RIGHT...
|PSD距離センサー|AS-PSD|浅草ギ研|RIGHT:1|距離レンジは10cm...
|シリアルポート接続ケーブル| | |RIGHT:1|Armadillo-300のシ...
**使用ソフト [#ie63ab6e]
-通信用ソフト
--TeraTerm(Windows)
---[[窓の杜>http://www.forest.impress.co.jp/lib/inet/serv...
--minicom(Linux)
---apt-getでインストール(Debian)
-USBtoシリアル変換ケーブルドライバ
--付属のCDからインストール
---最初にUSBtoシリアル変換ケーブルドライバのUSBをPCに接続
---ドライバを求められるので,付属CDをPCに入れ,インストール
*初期接続設定 [#v5329daa]
**接続 [#x22f6a34]
-写真のように接続する.
#ref(1278326524-picsay.jpg,zoom,320x160)
--図 接続図
-特に注意するコネクタ
#ref(DSC_0205.jpg,zoom,320x160)
--図 注意するコネクタ
**TeraTermで起動確認(Windows) [#p8980d88]
***TeraTermの設定 [#v6c62fc5]
-TeraTerm起動
-「TeraTerm:新しい接続」の画面にてキャンセル
-設定(S)-シリアルを選択し,下記の画面
#ref(TeraTermSetting.jpg,zoom,320x160)
--図 TeraTerm 設定
-以下で設定
--ポート
---USBtoシリアル変換ケーブルで使用しているポート
--転送レート
---115,200bps
--データ長
---8bit
--ストップビット
---1bit
--パリティ
---なし
--フロー制御
---なし
-リセットボタンを押して起動確認
#ref(TeraTermConnect01.jpg,zoom,320x160)
--図 起動確認
#ref(1278330903-picsay.jpg,zoom,320x160)
--図 リセットボタンの位置
-起動確認できない場合
--windowsのデバイスマネージャーからUSBtoシリアル変換ケー...
**minicomで起動確認(Linux) [#ob2b540c]
***minicomの設定 [#gf7f26cf]
-端末に以下のコマンドを入力して[設定]画面を表示
$ minicom -s
#ref(minicomsetting1.jpg,zoom,320x160)
--図 minicom 設定画面
-「シリアルポート」を選択
#ref(minicomsetting2.jpg,zoom,320x160)
--図 シリアルポート選択
-以下で設定(表示がおかしい場合は1項目をすべて消してから書...
A - シリアルデバイス : /dev/ttyUSB0(ここはUSBtoシ...
B - ロックファイルの位置 : /var/lock
C - Callin Program :
D - Callout Program :
E - 速度/パリティ/ビット : 115200 8N1
F - ハードウェア流れ制御 : いいえ
G - ソフトウェア流れ制御 : いいえ
-[設定]画面に戻ったら、「"dfl"に設定を保存」を選択
-「minicomを終了」
-以下のコマンドを入力してminicomを起動
$ minicom
-リセットボタンを押して起動確認
#ref(minicomConnect01.jpg,zoom,320x160)
--図 起動確認
-起動確認できない場合
--以下のメッセージが出る場合
minicom: /dev/ttyUSB? をオープンできません : 許可があり...
---対処1:suコマンドでスーパーユーザーになってminicomを...
---対処2:スーパーユーザーになってchmodコマンドでUSBポー...
**ログイン [#f2dbbf70]
-loginプロンプトが出たらログイン
--ユーザ:root
--パスワード:root
*システム設定 [#a1786177]
**設定準備・viの基礎知識 [#m62eccb8]
***viとは [#ic8daaaa]
-viとはunix付属のテキストエディタである.他のエディタ(ema...
#ref(outline-vi.png,zoom,320x160)
--図 viにおけるモード選択
***起動 [#v5bf0218]
-vi ファイル名
--例:vi test.txt
***文字入力 [#xaf5ca0f]
-コマンドモードの時(コマンドモードか入力モードか分からな...
--文字挿入コマンド
---i, a, o, I, A, O
#ref(vi-insert.png,zoom,320x160)
---図 文字挿入
***カーソル移動 [#ue8ef2b9]
-コマンドモード時にカーソルを移動するコマンド
--移動コマンド
---h:左
---l:右
---k:上
---j:下
***文字・コピー&ペースト [#tb3be452]
-コマンドモード時に文字を消す(入力モードでバックスペース...
--x:1文字削除
---3xなど前に数字をつけると3文字(その数字分)削除
--dd:行削除.2ddなどで2行削除などできる.
--yy:行コピー.2yyなどで2行コピーなどできる.
--p:貼り付け
--u:操作のやりなおし
***保存・終了 [#g4571ee0]
-コマンドモード時にファイルへの保存,viの終了
--:q
---終了
--:w
---保存
**ネットワーク設定 [#y7c2d0f1]
-有線LANの設定(有線LAN:eth0)
***コンピュータ名の設定 [#oe87dfee]
-vi /etc/config/HOSTNAME
--コンピュータの名前を入れる
---armadillo300.csse.muroran-it.ac.jp
***IP設定(DHCP) [#o01bacc6]
-vi /etc/config/interfaces
--auto lo eth0
--iface lo inet loopback
--iface eth0 inet dhcp
***IP設定(固定IP) [#d88762a5]
-vi /etc/config/interfaces
--auto lo eth0
--iface lo inet loopback
--iface eth0 inet static
---adress ***.***.***.***
---netmask ***.***.***.***
---network ***.***.***.***
---broadcast ***.***.***.***
---gateway ***.***.***.***
***DNS設定 [#x86f1b9d]
-vi /etc/config/resolv.conf
--nameserver ***.***.***.***
***プロキシ設定 [#j2a28213]
-学内で使用する場合は必須
--vi /root/.profile
---export http_proxy="http://proxy.muroran-it.ac.jp:8080"
** ネットワーク設定確認 [#r950170d]
-再起動
--reboot
-設定確認
--ifconfig -a
--eth0などの項目を見て,IPアドレスが割り振られていること...
***情報書き込み [#fbc9390e]
-flatfsd -s
--/etc/config以下の変更を有効に
-flatfsd -w
--初期化する
---/etc/default/で初期化
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