iRobotLab

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[[研究/各研究の話]]
-ロボットが自律的に異常を検出するシステムを提案した．
-取得したセンサデータからリアルタイムに閾値を作成．
-閾値を作成する際に取得したデータに対して重み付けを行う．
-重み付けにより，平均値の急激な変化を防ぐことが出来る．
-図は平均算出時の例

-重み付けにより，異常なデータが異常検出に与える影響を減少させる．
-下図は重み付けを行った平均算出の例
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