iRobotLab

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-Speecysロボットが動いている最中に，人等に触れたことを認識するプログラムの作成
--難しさ
---触ったか触っていないかはサーボモータの負荷センサ(どれだけ力がかかっているか)を用いて実現する．
---人等が触ったら，関連するサーボに力が掛かるので，「触られた！なんかに触れた！」と分かる．
---しかし，ロボットは"動いて"いるので，自身が動くことによる慣性の力も受ける．
---ポイントは，サーボモータの負荷センサの情報の中から，自分の動きによって掛かる力の影響を除き，人や物に触れることで発生する力のみの影響を抜き出すことである．