#contents ---- *準備 [#m1ecdbcf] **ネットワークの申請 [#p8743659] -室蘭工業大学内でネットワークを使用する場合,情報メディアセンターへIP申請を行う必要がある. **物品確認 [#hf44c5c7] -Armadillo300一式 --「はじめにお読みください」に一覧があるので内容物を確認 #ref(DSC_0200.jpg,zoom,320x160) ---図「はじめにお読みください」 #ref(DSC_0199.jpg,zoom,320x160) ---図 Armadillo300 内容物 -USBtoシリアル変換ケーブル #ref(DSC_0201.jpg,zoom,320x160) ---図 USBtoシリアル変換ケーブル -サーボ・センサコントローラ #ref(サーボ・センサコントローラ.jpg,zoom,320x160) ---図 サーボ・センサコントローラ ***物品一覧 [#j45d698b] ---表 物品一覧 |CENTER:商品名|CENTER:型番|CENTER:会社名|CENTER:個数|CENTER:備考| |Armadillo300 一式| | |RIGHT:1|詳しくは「はじめにお読みください」| |AC-DCアダプター5V| | |RIGHT:1|サーボ用電源| |電源接続ケーブル| | |RIGHT:1|AC-DCアダプターとサーボコントローラを接続| |RCサーボコントローラ|AGB65-RSC|浅草ギ研|RIGHT:1|付属品:AGB65電源ケーブル,AGB65接続ケーブル,ジャンパピンx2| |センサー入力ボード|AGB65-ADC|浅草ギ研|RIGHT:1|付属品:AGB65電源ケーブル,電源延長ケーブル,通信ケーブル| |PC接続ボード|AGB65-232C|浅草ギ研|RIGHT:1|付属品:AGB65通信ケーブル,5V接続ケーブル,PCケーブル| |RCサーボモータ(R/C HOBBY)|R/C HOBBY 8.0G|R/C HOBBY|RIGHT:1| | |PSD距離センサー|AS-PSD|浅草ギ研|RIGHT:1|距離レンジは10cm〜80cm| |シリアルポート接続ケーブル| | |RIGHT:1|Armadillo-300のシリアルポートとAGB65-232Cを接続| **使用ソフト [#ie63ab6e] -通信用ソフト --TeraTerm(Windows) ---[[窓の杜>http://www.forest.impress.co.jp/lib/inet/servernt/remote/utf8teraterm.html]]等からDL,インストール --minicom(Linux) ---apt-getでインストール(Debian) -USBtoシリアル変換ケーブルドライバ --付属のCDからインストール ---最初にUSBtoシリアル変換ケーブルドライバのUSBをPCに接続 ---ドライバを求められるので,付属CDをPCに入れ,インストール *初期接続設定 [#v5329daa] **接続 [#x22f6a34] -写真のように接続する. #ref(1278326524-picsay.jpg,zoom,320x160) --図 接続図 -特に注意するコネクタ #ref(DSC_0205.jpg,zoom,320x160) --図 注意するコネクタ **TeraTermで起動確認(Windows) [#p8980d88] ***TeraTermの設定 [#v6c62fc5] -TeraTerm起動 -「TeraTer:新しい接続」の画面にてキャンセル -「TeraTerm:新しい接続」の画面にてキャンセル -設定(S)-シリアルを選択し,下記の画面 #ref(TeraTermSetting.jpg,zoom,320x160) --図 TeraTerm 設定 -以下で設定 --ポート ---USBtoシリアル変換ケーブルで使用しているポート --転送レート ---115,200bps --データ長 ---8bit --ストップビット ---1bit --パリティ ---なし --フロー制御 ---なし -リセットボタンを押して起動確認 #ref(TeraTermConnect01.jpg,zoom,320x160) --図 起動確認 #ref(1278330903-picsay.jpg,zoom,320x160) --図 リセットボタンの位置 -起動確認できない場合 --windowsのデバイスマネージャーからUSBtoシリアル変換ケーブルのプロパティを選択し,詳細設定からポート番号を変更してみる **minicomで起動確認(Linux) [#ob2b540c] ***minicomの設定 [#gf7f26cf] -端末に以下のコマンドを入力して[設定]画面を表示 $ minicom -s #ref(minicomsetting1.jpg,zoom,320x160) --図 minicom 設定画面 -「シリアルポート」を選択 #ref(minicomsetting2.jpg,zoom,320x160) --図 シリアルポート選択 -以下で設定(表示がおかしい場合は1項目をすべて消してから書き直す) A - シリアルデバイス : /dev/ttyUSB0(ここはUSBtoシリアル変換ケーブルで使用しているポート) B - ロックファイルの位置 : /var/lock C - Callin Program : D - Callout Program : E - 速度/パリティ/ビット : 115200 8N1 F - ハードウェア流れ制御 : いいえ G - ソフトウェア流れ制御 : いいえ -[設定]画面に戻ったら、「"dfl"に設定を保存」を選択 -「minicomを終了」 -以下のコマンドを入力してminicomを起動 $ minicom -リセットボタンを押して起動確認 #ref(minicomConnect01.jpg,zoom,320x160) --図 起動確認 -起動確認できない場合 --以下のメッセージが出る場合 minicom: /dev/ttyUSB? をオープンできません : 許可がありません ---対処1:suコマンドでスーパーユーザーになってminicomを起動する ---対処2:スーパーユーザーになってchmodコマンドでUSBポート使用の許可を与える **ログイン [#f2dbbf70] -loginプロンプトが出たらログイン --ユーザ:root --パスワード:root *システム設定 [#a1786177] **設定準備・viの基礎知識 [#m62eccb8] ***viとは [#ic8daaaa] -viとはunix付属のテキストエディタである.他のエディタ(emacs, メモ帳,秀丸など)と異なるのは,カーソルの移動やコピー&ペーストを行うコマンドモードと文字入力を行う入力モードに分かれていることである.つまり,いつでも文字を入力できるのではない. #ref(outline-vi.png,zoom,320x160) --図 viにおけるモード選択 ***起動 [#v5bf0218] -vi ファイル名 --例:vi test.txt ***文字入力 [#xaf5ca0f] -コマンドモードの時(コマンドモードか入力モードか分からない時には,[ESC]を押してコマンドモードにしておく),文字挿入コマンドを押して入力モードにする. --文字挿入コマンド ---i, a, o, I, A, O #ref(vi-insert.png,zoom,320x160) ---図 文字挿入 ***カーソル移動 [#ue8ef2b9] -コマンドモード時にカーソルを移動するコマンド --移動コマンド ---h:左 ---l:右 ---k:上 ---j:下 ***文字・コピー&ペースト [#tb3be452] -コマンドモード時に文字を消す(入力モードでバックスペースでも大丈夫) --x:1文字削除 ---3xなど前に数字をつけると3文字(その数字分)削除 --dd:行削除.2ddなどで2行削除などできる. --yy:行コピー.2yyなどで2行コピーなどできる. --p:貼り付け --u:操作のやりなおし ***保存・終了 [#g4571ee0] -コマンドモード時にファイルへの保存,viの終了 --:q ---終了 --:w ---保存 **ネットワーク設定 [#y7c2d0f1] -有線LANの設定(有線LAN:eth0) ***コンピュータ名の設定 [#oe87dfee] -vi /etc/config/HOSTNAME --コンピュータの名前を入れる ---armadillo300.csse.muroran-it.ac.jp ***IP設定(DHCP) [#o01bacc6] -vi /etc/config/interfaces --auto lo eth0 --iface lo inet loopback --iface eth0 inet dhcp ***IP設定(固定IP) [#d88762a5] -vi /etc/config/interfaces --auto lo eth0 --iface lo inet loopback --iface eth0 inet static ---adress ***.***.***.*** ---netmask ***.***.***.*** ---network ***.***.***.*** ---broadcast ***.***.***.*** ---gateway ***.***.***.*** ***DNS設定 [#x86f1b9d] -vi /etc/config/resolv.conf --nameserver ***.***.***.*** ***プロキシ設定 [#j2a28213] -学内で使用する場合は必須 --vi /root/.profile ---export http_proxy="http://proxy.muroran-it.ac.jp:8080" ** ネットワーク設定確認 [#r950170d] -再起動 --reboot -設定確認 --ifconfig -a --eth0などの項目を見て,IPアドレスが割り振られていることを確認 ***情報書き込み [#fbc9390e] -flatfsd -s --/etc/config以下の変更を有効に -flatfsd -w --初期化する ---/etc/default/で初期化