iRobotLab

研究/各研究の話

未知環境に対応できる Multi-Objective SVR の提案 --- ロボット制御への応用 ---†

ノート†

• 一括学習によるSVR(オフラインSVR)が可能とする統計的な未来の予測を, 逐次学習によるSVR(オンラインSVR)にインプリメントした
• オンラインSVR
  • 学習データを追加しても, オフラインSVRと異なり再学習せず, 増分のみを学習すればよい
  • 学習データが与えられた領域でのみ予測が可能だが, それ以外の領域では予測不可
• 目指すもの
  • 逐次学習＋未来予測が可能な系をロボットに組込む
  • 予測結果でロボットの行動を決定させる

イラスト†