シンクロバイト(255) | RSCにデータの通信開始を知らせるデータで,常に「255」で始まる. |
ID(3) | RSCに設定された固有のID(AGB65シリーズを複数接続したときの判別用.RSCの場合,出荷時のIDは「3」.) |
送信バイト数(4) | 送信される命令の(バイト)数.シンクロバイト,ID,送信バイト数は数えない. |
命令1(2) | 個別サーボ駆動設定 |
命令2(0) | サーボ番号.0はRSC基板上のP0に対応 |
命令3(127) | 角度(min:0,max:255で,絶対位置を指定) |
命令4(2) | 指定した角度まで移動する速度(x15ms) |
シンクロバイト(255) | ADCにデータの通信開始を知らせるデータで,常に「255」である. |
ID(120) | ADCに設定された固有のID(AGB65シリーズを複数接続したときの判別用.ADCの場合,出荷時のIDは「120」.) |
送信バイト数(1) | 送信される命令の(バイト)数.シンクロバイト,ID,送信バイト数は数えない. |
命令1(1) | 全ポート(16ポート)読み取り(精度8bit) |
data[0]:シンクロバイト(255) | ADCからデータの通信開始を知らせるデータで,常に「255」である. |
data[1]:ID(120) | リクエストされたADCのID(ID=120にリクエストした場合,120の値が入っている.) |
data[2]:データバイト数(17) | ADCからarmadillo300に向けて送信される命令のバイト数.シンクロバイト,IDは数えない. |
data[3]:命令1(1) | armadillo300からADCにリクエストされた命令を返信.command[4]の値. |
data[4]〜data[19]:[ポート1の結果]〜[ポート16の結果] | 各ポートにささっているセンサの取得結果 |