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認知ロボティクス研究室>ゼミのお話>ロボット工学者養成所>一覧>浅草ギ研AGB65シリーズ>AGB65-RSC命令仕様
[シンクロバイト(255)] [ID(0-3)] [送信バイト数(1-14)] [命令1] [命令2] [命令3] ...
シンクロバイトRSCにデータの通信開始を知らせるデータで,常に「255」で始まる.
IDRSCに設定された固有のID(AGB65シリーズを複数接続したときの判別用.RSCの場合,出荷時のIDは「3」.)
送信バイト数送信される命令の(バイト)数.シンクロバイト,ID,送信バイト数は数えない.
命令RSCに動作させたい命令.詳細は以下の表.
命令値動作方向フォーマット
全サーボ駆動送信[255][ID][長(14)][命令(1)][P0][P1]...[P10][P11][Speed]
個別サーボ駆動送信[255][ID][長(4)][命令(2)][サーボ番号][サーボ位置][Speed]
全サーボパルス停止送信[255][ID][長(1)][命令(3)]
指定サーボパルス停止送信[255][ID][長(2)][命令(4)][サーボ番号]
180°モード送信[255][ID][長(1)][命令(5)]
255解像度モード(default)送信[255][ID][長(1)][命令(6)]
(*)[Speed]は指定したサーボ位置までにかかる時間.[Speed]×15ms.

Last-modified: 2023-03-29 (水) 10:47:55