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認知ロボティクス研究室>ゼミのお話>ロボット工学者養成所>一覧>浅草ギ研AGB65シリーズ>AGB65-ADC命令仕様
[シンクロバイト(255)] [ID(120-123)] [送信バイト数(1-14)] [命令1] [命令2] [命令3] ...
シンクロバイトADCにデータの通信開始を知らせるデータで,常に「255」で始まる.
IDADCに設定された固有のID(AGB65シリーズを複数接続したときの判別用.ADCの場合,出荷時のIDは「120」.)
送信バイト数送信される命令の(バイト)数.シンクロバイト,ID,送信バイト数は数えない.
命令ADCに動作させたい命令.詳細は以下の表.
命令値動作方向フォーマット
全ポート読み取り(8bit)送信[255][ID(120-127)][バイト長(1)][命令(1)]
  受信[255][ID(120-127)][バイト長(17)][命令(1)][P1結果][P2結果]...[P16結果]
1ポート読み取り(8bit)送信[255][ID(120-127)][バイト長(2)][命令(2)][ポート番号(1-16)]
  受信[255][ID(120-127)][バイト長(3)][命令(2)][ポート番号][結果]
11全ポート読み取り(12bit)送信[255][ID(120-127)][バイト長(1)][命令(11)]
  受信[255][ID(120-127)][バイト長(33)][命令(11)][P1_H][P1_L][P2_H][P2_L]...[P16_H][P16_L]
121ポート読み取り(12bit)送信[255][ID(120-127)][バイト長(2)][命令(12)][ポート番号(1-16)]
  受信[255][ID(120-127)][バイト長(4)][命令(12)][P?_H][P?_L]
254セルフチェック送信[255][ID(120-127)][長(1)][254]
  受信[255][ID(120-127)][長(1)][254]
上以外無視される.  

Last-modified: 2023-03-29 (水) 10:47:55