iRobotLab

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準備†

物品確認†

• 図 CF:

注意1†

• 赤LED点滅時には，決して，電源を切らないように

注意2†

• Debianインストール後は，以下のコマンドで終了すること
  • shutdown -h now

ファイルシステムの初期化†

• CF上にext2ファイルシステムを作成してDebianをコピーできる状態にします．Debianを導入するだけで350MBぐらいの容量が必要となります．

手順†

• CFをLinux組み込みボードに挿入
  
  • 図 Armadillo300への取り付け

• Linuxボード電源投入
• rootでログイン
• パーティション作成 (◎の行でキー入力が必要)
  • ◎[armadillo ~]# fdisk /dev/hda
    • ◎Command (m for help): d
    • Selected partition 1
    • ◎Command (m for help): n
    • Command action
    • e extended
    • p primary partition (1-4)
    • ◎p
    • ◎Partition number (1-4): 1
    • ◎First cylinder (1-1946, default 1): 1
    • ◎Last cylinder or +size or +sizeM or +sizeK (1-1946, default 1946): 1946
    • ◎Command (m for help): w
    • The partition table has been altered!
    • Calling ioctl() to re-read partition table.
    • Syncing disks.
  • ファイルシステムの作成
    • ◎[armadillo ~]# mke2fs -O -filetype /dev/hda1

Debainのインストール†

• Debianの分割されたアーカイブファイルをArmadilloにftp転送してCFにコピーします．

CFと転送ファイル用のramfsをマウント†

• [armadillo ~]# mount /dev/hda1 /mnt
• [armadillo ~]# mount -t ramfs none /home/ftp/pub
• [armadillo ~]# chmod 777 /home/ftp/pub

ftpでアーカイブファイルを転送†

• [armadillo ~]# cd /mnt
• [armadillo ~]# export http_proxy="http://proxy.muroran-it.ac.jp:8080"
• [armadillo ~]# wget http://download.atmark-techno.com/armadillo-300/images/linux-a300-1.07.bin.gz
• [armadillo ~]# wget http://download.atmark-techno.com/armadillo-300/debian/debian-etch-a300-1.tgz
• [armadillo ~]# wget http://download.atmark-techno.com/armadillo-300/debian/debian-etch-a300-2.tgz
• [armadillo ~]# wget http://download.atmark-techno.com/armadillo-300/debian/debian-etch-a300-3.tgz
• [armadillo ~]# wget http://download.atmark-techno.com/armadillo-300/debian/debian-etch-a300-4.tgz
• [armadillo ~]# wget http://download.atmark-techno.com/armadillo-300/debian/debian-etch-a300-5.tgz

CFにアーカイブファイルを展開†

• [armadillo ~]# tar zxvf /mnt/debian-etch-a300-1.tgz -C /mnt
  • debian-etch-a300-1からdebian-etch-a300-5まで繰り返し行う
• [armadillo ~]# rm -f /mnt/debian-etch-a300-?.tgz
• [armadillo ~]# mv /mnt/linux-a300-1.07.bin.gz /mnt/boot/Image.gz
• [armadillo ~]# sync

起動設定†

• CFにインストールしたDebianを起動するように設定

Debian起動設定†

• Linuxボードの電源を切る
• ジャンパピンの設定
  • JP1:2-3
  • JP2:1-2
    
    • 図 Armadillo300上のジャンパピンとジャンパピン番号

• Linuxボードの電源投入する
• 起動確認

旧情報†

• 現在，"Hermit起動モード設定"を行わなくても起動するので，必要がなければ"Hermit起動モード設定"を行わなくてよい．

Hermit起動モード設定†

• Linuxボードの電源を切る
• CFを抜く
• ジャンパピンの設定(工場出荷の初期状態でも可能)
  • JP1:2-3
  • JP2:1-2
    
    • 図 Armadillo300上のジャンパピンとジャンパピン番号

• Linuxボードの電源投入する
• 起動パラメータでルートファイルシステムをCFに指定する
  • hermit> clearenv
  • hermit> setenv console-ttyAM0,115200 root=/dev/hda1 noinitrd
• Linuxボードの電源を切る
• CFを挿入する
• Linuxボードの電源投入する
• 起動確認

初期設定†

rootでのログイン確認†

• rootでのログインを行う．初期設定では以下のようになっている．
  • ユーザ名:root
  • パスワード:なし

rootのパスワード設定†

• rootのパスワードを設定する．設定しないと，ssh等でログインができない．
  • パスワード設定コマンド
    • passwd
  • 設定パスワード
    • ユーザ名:root
    • パスワード:root

ネットワーク設定†

• 注意事項
  • Armadillo300には有線LAN，無線LANが存在する．同一セグメントで動作させる場合，以下の状態にするとネットワークの動作が保障されない．
    • 片方を固定IPで，もう片方をDHCPでIPを設定する．
    • 両方固定IPの場合に，両方にgatewayを設定する．
• デバイス名
  • 有線LAN:eth0
  • 無線LAN:ath0

必須ソフトウェアのインストール†

• 無線LAN設定のためのソフトウェア
  • wlanconfig
  • iwconfig
• は初期状態ではインストールされていない．また，ネットワーク経由でArmadillo300にインストールするためのソフトウェア
  • ssh
• も初期状態ではインストールされていない．そこで，Debianで使用可能なソフトウェアパッケージ(ソフトウェアをダウンロード・インストール等行う管理システム)であるaptを用いて無線LANの設定ツールをインストールする．まず，aptの設定を行い，次にaptを用いたソフトウェアのインストールを行う．

aptの設定†

• aptで用いるソフトウェアパッケージリストの更新
  • vi /etc/apt/sources.list
    • 以下を追加
    • deb http://ftp.riken.jp/Linux/debian/debian-archive etch main contrib non-free
    • deb http://ftp.riken.jp/Linux/debian/debian-non-US etch/non-US main contrib non-free
    • 編集終了([ESC]-:q)
  • リストのアップデート
    • apt-get update

無線LAN設定ツールのインストール†

• apt-get install wireless-tools madwifi-tools
  • 途中で容量確認等のプロンプトが出るので，全部 y を入力する．
• 注意:
  • 無線LANのMACアドレスは全部設定し終わるまで取得できない．そこでMACアドレスが必要な場合は，まず以下の手順で適当に設定し，MACアドレスを取得する．
• wlanconfig ath0 destroy
• wlanconfig ath0 create wlandev wifi0 wlanmode sta
• ifconfig ath0
  • これでMACアドレス取得
  • HWaddr の項目がMACアドレス

sshのインストール†

• apt-get install ssh

sshの設定†

• vi /etc/ssh/sshd_config
  • PermitRootLogin yes
    • rootでログインするのを許可する
    • 本来，一般ユーザを登録するので，基本的にはPermitRootLogin noで．yesにする場合は，セキュリティ的に問題があることを認識し，熟考すること．

有線・無線LAN共通設定†

コンピュータ名の設定†

• vi /etc/hostname
  • コンピュータの名前を入れる
    • armadillo300.csse.muroran-it.ac.jp

プロキシ設定†

• 学内で使用する場合は必須
  • vi /root/.bashrc
    • export http_proxy="http://proxy.muroran-it.ac.jp:8080"

固定IPの設定†

• ここでは，有線(eth0)・無線LAN(ath0)に固定IPを付与する．どちらかのみ設定したい場合は，該当部分を読み飛ばすこと．

/etc/network/interfacesの設定†

• vi /etc/network/interfaces (注意:/etc/network/interfaceを編集する．)
  • auto lo eth0 ath0
  • iface lo inet loopback
  • iface eth0 inet static
    • address ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたIP)
    • netmask ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたネットマスク)
    • network ***.***.***.*** (注意:設定可能項目として記述．実際には記述しなくてよい)
    • broadcast ***.***.***.*** (注意:設定可能項目として記述．実際には記述しなくてよい)
    • gateway ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたゲートウェイ)
  • iface ath0 inet static
    • address ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたIP)
    • netmask ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたネットマスク)
    • pre-up wlanconfig ath0 destroy
    • pre-up wlanconfig ath0 create wlandev wifi0 wlanmode sta
    • wireless-essid *** (注意:*** はシステム管理者によって与えられた無線LANのESSID)

DNS設定(有線・無線LAN共通)†

• vi /etc/resolv.conf
  • nameserver ***.***.***.***

DHCPによるIP設定†

• ここではDHCPサーバにより有線・無線LANにIPを自動割付することを考える．有線・無線のどちらかのみ設定したい場合は，該当部分を読み飛ばすこと．
• DHCPサーバが適切に設定されていれば，DNSの設定も自動的に行ってくれるため，ここでは割愛する．必要があれば，固定IPの項目のDNS設定を参照のこと．

/etc/network/interfacesの設定†

• vi /etc/network/interfaces
  • auto lo eth0 ath0
  • iface lo inet loopback
  • iface eth0 inet dhcp
  • iface ath0 inet dhcp

ネットワーク設定確認†

• ネットワークの再起動
  • /etc/init.d/networking restart
• ログアウト・ログイン(プロキシを更新)
• 設定確認
  • ifconfig -a
  • eth0などの項目を見て，IPアドレスが割り振られていることを確認
• 設定確認2
  • TeraTerm等で割り当てたIPにSSHでログインできることを確認

その他情報†

無線LANのコマンドによる手動設定†

• wlanconfig ath0 destroy
• wlanconfig ath0 create wlandev wifi0 wlanmode ***
  • ***:通信モード．以下のモードが指定可能
    • sta: 通信モードManaged, アクセスポイントを介しての通信方式
    • ap: 通信モードMaster, Linux組み込みボード自体がアクセスポイントとして機能
    • adhoc: 通信モードAd-Hoc, アクセスポイントを介さず他の機器と1対1で通信を行う方式
• iwconfig ath0 essid ***
  • ***:ESS-ID
• IPの設定
  • IPを手動で設定する場合
    • ifconfig ath0 ***.***.***.*** up
    • (***.***.***.***: IPアドレス)
  • IPをDHCPで設定する場合
    • dhclient ath0

OS起動時における無線LANの自動起動†

• ただし，通常は/etc/network/interfacesの設定で十分なので以下は不必要．
  • vi /etc/rc0.d/S35networking
    • wlanconfig ath0 destroy
    • ... # "コマンドによる手動設定"の手順を全部書く
    • exit 0 #ファイルの最後にexit 0を書くことを忘れないように．

ユーザ登録†

一般情報†

• ユーザ・グループの追加
  • 新規に作成する場合，グループの追加・ユーザの追加の順に行う．ユーザの追加時にどのグループに属するかを指定しなければならないため．
  • 以下の条件で例を示す．
    • ユーザ名:ken
    • ユーザ番号:10000
    • グループ名:kura
    • グループ番号:10001
    • 名前とか:ken kura
    • ホームディレクトリ:/home/ken-kura
    • シェル:/bin/sh
    • 個人用設定ファイルのありか:/etc/skel/
    • 初期パスワード:hoge
• グループの追加(コマンド)
  • groupadd
    • man groupaddで使い方をみるべし
    • 例1:groupadd kura
    • 例2:groupadd -g 10001 kura
• グループの追加(手動)
  • /etc/groupを編集
    • 例:echo "kura:*:10001:" >> /etc/group
• ユーザの追加(コマンド)
  • useradd
    • man useraddで使い方をみるべし
    • 例1:useradd -m -c "ken kura" -d /home/ken-kura -g kura -k /etc/skel -p hoge -s /bin/sh -u 10000 ken
• ユーザの追加(手動)
  • vipw
    • ユーザの追加・編集
    • 例:ken::10000:10001::0:0:ken kura:/home/ken-kura:/bin/sh
  • mkdir /home/ken
  • chmod 775 /home/ken-kura
  • chown ken:kura /home/ken-kura
  • cp /etc/skel/* /home/ken-kura/

終了†

• shutdown -h now
  • "Power down"のメッセージがでたら電源を切っても大丈夫
• もしくは
  • halt