.. _device_control_with_serial_comm_on_armadillo300_ready_for_experiment_text: 実験の準備 ########## 接続 ---- Armadillo-300とPC，および電源を図1のように接続する． .. figure:: fig/1278326524-picsay.jpg :width: 300px :align: center :alt: connection 図1. 接続図 特に注意するコネクタの向きは図2のようになる． .. figure:: fig/DSC_0205.jpg :width: 300px :align: center :alt: connector 図2. 注意するコネクタ また使用するACアダプタは以下のものを使用する． * アイコー電子株式会社製 * I/P:100-120V 50/60Hz 0.3A * O/P:DC 5V 2.3A .. figure:: fig/ac-adapter.jpg :width: 300px :align: center :alt: AC adapter 図3. Armadillo-300用ACアダプタ サーボコントローラの電源接続 ----------------------------- サーボコントローラ(図4)にACアダプタ(図5)を装着する． .. figure:: fig/servo_and_controller.jpg :width: 300px :align: center :alt: servo and controller 図4. サーボコントローラ .. figure:: fig/ac-adapter4controller.jpg :width: 300px :align: center :alt: ac adapter 図5. コントローラ用ACアダプタ シリアル通信準備 TeraTerm -------------------------- TeraTermを用い，以下の手順でArmadillo-300に接続する． * TeraTerm起動 * 「TeraTerm:新しい接続」の画面にてキャンセル * 設定(S)-シリアルを選択し，下記の画面 .. figure:: fig/TeraTermSetting.jpg :width: 300px :align: center :alt: TeraTerm Setting 図6. TeraTermの設定 * 以下の内容で設定 * ポート * USBtoシリアル変換ケーブルで使用しているポート * 一般に繋げているポートが自動的にでる． * 転送レート * 115,200bps * データ長 * 8bit * ストップビット * 1bit * パリティ * なし * フロー制御 * なし * リセットボタンを押して起動確認 .. figure:: fig/TeraTermConnect01.jpg :width: 300px :align: center :alt: TeraTerm Connection 図7. 起動確認 .. figure:: fig/1278330903-picsay.jpg :width: 300px :align: center :alt: position of reset 図8. Armadillo-300のリセットボタンの位置 その他 ^^^^^^ 起動確認できない場合 """"""""""""""""""""" windowsのデバイスマネージャーからUSBtoシリアル変換ケーブルのプロパティを選択し，詳細設定からポート番号を変更してみる 表示がおかしくなった場合 """"""""""""""""""""""""" 文字が遅れて表示されるなど，表示がおかしくなることがある．この場合，TeraTermの再起動をすること(armadillo300の再起動は不必要) ログイン -------- 通信ソフト上でloginプロンプトが出たらログイン * ユーザ名:root * パスワード:root * 初期パスワードは付属ドキュメントを読んで確認すること． 注意事項 -------- * /root以下に自分の作業用ディレクトリを作成し，プログラム等はそこで作業すること． * 演習終了後はディレクトリごと削除すること * armadillo300の起動時に時間のかかる処理がある(DHCP探査, fsck, etc.).Ctrl-Cで飛ばすことも可能であるが，おかしくなる可能性あり * 現在わかっている症状 * fsckを飛ばすとxconsoleの処理中にとまる