iRobotLab
開始行:
-AGB65-ADCへシリアル信号で個別の命令を送ることで，その命...
--AGB65-RSCと基本的な使い方は同じであるが，返ってくる値を...
-以下のように配列を定義して用いる.
-- データリクエスト用データ．以下の配列をシリアル送信する．
--- unsigned char command[4] = {255, 120, 1, 1};
|シンクロバイト(255)|ADCにデータの通信開始を知らせるデー...
|ＩＤ(120)|ADCに設定された固有のＩＤ(AGB65シリーズを複数...
|送信バイト数(1)|送信される命令の（バイト）数.シンクロバ...
|命令1(1)|全ポート(16ポート)読み取り(精度8bit)|
-- データリプライ用データ．データリクエストした後，以下の...
--- unsigned char data[20];
|data[0]:シンクロバイト(255)|ADCからデータの通信開始を知...
|data[1]:ＩＤ(120)|リクエストされたADCのID(ID=120にリクエ...
|data[2]:データバイト数(17)|ADCからarmadillo300に向けて送...
|data[3]:命令1(1)|armadillo300からADCにリクエストされた命...
|data[4]〜data[19]:[ポート1の結果]〜[ポート16の結果]|各ポ...
-上記のデータを以下のように送受信すると配列dataの中にセン...
--int main(){ ...
--...
--write(fd, command, sizeof(command));
--read(fd, data, sizeof(data));
--...
--}
終了行:
-AGB65-ADCへシリアル信号で個別の命令を送ることで，その命...
--AGB65-RSCと基本的な使い方は同じであるが，返ってくる値を...
-以下のように配列を定義して用いる.
-- データリクエスト用データ．以下の配列をシリアル送信する．
--- unsigned char command[4] = {255, 120, 1, 1};
|シンクロバイト(255)|ADCにデータの通信開始を知らせるデー...
|ＩＤ(120)|ADCに設定された固有のＩＤ(AGB65シリーズを複数...
|送信バイト数(1)|送信される命令の（バイト）数.シンクロバ...
|命令1(1)|全ポート(16ポート)読み取り(精度8bit)|
-- データリプライ用データ．データリクエストした後，以下の...
--- unsigned char data[20];
|data[0]:シンクロバイト(255)|ADCからデータの通信開始を知...
|data[1]:ＩＤ(120)|リクエストされたADCのID(ID=120にリクエ...
|data[2]:データバイト数(17)|ADCからarmadillo300に向けて送...
|data[3]:命令1(1)|armadillo300からADCにリクエストされた命...
|data[4]〜data[19]:[ポート1の結果]〜[ポート16の結果]|各ポ...
-上記のデータを以下のように送受信すると配列dataの中にセン...
--int main(){ ...
--...
--write(fd, command, sizeof(command));
--read(fd, data, sizeof(data));
--...
--}
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