iRobotLab
開始行:
-12行目
--#define SERIAL_PORT "/dev/ttyAM1"
---今回使用するシリアルインターフェース
-21行目
--fd = open(SERIAL_PORT, O_RDWR | O_NOCTTY);
---シリアルインターフェースを"fd"の名前で使えるようにする．
-28-32行目
--struct termios oldtio, newtio
---非同期通信ポートを制御するための汎用ターミナルインタフ...
--tcgetattr(fd, &oldtio);
---シリアルインターフェース"fd"から，現在の設定を読み込み...
--newtio = oldtio
---現在の設定をnewtioにコピー．以後，newtioの設定を変え，...
-38-39行目
--cfsetispeed(&newtio, B115200);
---newtioの中の入力に関する通信速度の設定
--cfsetospeed(&newtio, B115200);
---newtioの中の出力に関する通信速度の設定
-42行目
--cfsetspeed(&newtio, B115200);
---36-38行目と同じことをしている．こちらは入出力を一度に...
-45-46行目
--tcflush(fd, TCIFLUSH);
---シリアルインターフェースの送受信データをクリア
~tcsetattrの実行のために必要．
--tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);
---newtioを用いてシリアルインターフェース"fd"を設定．
-51行目
--write(fd, buf , sizeof(buf));
---シリアルインターフェース"fd"にsize(buf)分のデータbufを...
-54-55行目
--tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio);
---シリアルインターフェース"fd"を初期の設定(oldtio)に戻す
--close(fd);
---シリアルインターフェースと名前"fd"の繋がりを開放．
終了行:
-12行目
--#define SERIAL_PORT "/dev/ttyAM1"
---今回使用するシリアルインターフェース
-21行目
--fd = open(SERIAL_PORT, O_RDWR | O_NOCTTY);
---シリアルインターフェースを"fd"の名前で使えるようにする．
-28-32行目
--struct termios oldtio, newtio
---非同期通信ポートを制御するための汎用ターミナルインタフ...
--tcgetattr(fd, &oldtio);
---シリアルインターフェース"fd"から，現在の設定を読み込み...
--newtio = oldtio
---現在の設定をnewtioにコピー．以後，newtioの設定を変え，...
-38-39行目
--cfsetispeed(&newtio, B115200);
---newtioの中の入力に関する通信速度の設定
--cfsetospeed(&newtio, B115200);
---newtioの中の出力に関する通信速度の設定
-42行目
--cfsetspeed(&newtio, B115200);
---36-38行目と同じことをしている．こちらは入出力を一度に...
-45-46行目
--tcflush(fd, TCIFLUSH);
---シリアルインターフェースの送受信データをクリア
~tcsetattrの実行のために必要．
--tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);
---newtioを用いてシリアルインターフェース"fd"を設定．
-51行目
--write(fd, buf , sizeof(buf));
---シリアルインターフェース"fd"にsize(buf)分のデータbufを...
-54-55行目
--tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio);
---シリアルインターフェース"fd"を初期の設定(oldtio)に戻す
--close(fd);
---シリアルインターフェースと名前"fd"の繋がりを開放．
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