iRobotLab
開始行:
-AD-PSDセンサからのセンサ値を表示
--100m秒(100000μ秒)毎にデータ取得，表示する．これを100回(...
01:#include <sys/types.h>
02:#include <sys/stat.h>
03:#include <sys/ioctl.h>
04:#include <fcntl.h>
05:#include <termios.h>
06:#include <unistd.h>
07:#include <stdio.h>
08:#include <stdlib.h>
09:#include <string.h>
10:#include <sys/time.h>
11:
12:#define SERIAL_PORT "/dev/ttyAM1"
13:
14:int main(){
15: int fd;
16: fd = open(SERIAL_PORT, O_RDWR | O_NOCTTY);
17: if(fd < 0){
18: printf("%s doesn't open it\n",SERIAL_PORT);
19: return -1;
20: }
21:
22: struct termios oldtio, newtio;
23: tcgetattr(fd, &oldtio);
24: newtio = oldtio;
25:
26: newtio.c_iflag = IGNPAR;
27: /* 非カノニカル入力処理 */
28: newtio.c_lflag = 0;
29:
30: /* read関数での文字待ちうけの設定 */
31: newtio.c_cc[VTIME] = 0; /* 値x0.1秒待つ */
32: newtio.c_cc[VMIN] = 1; /* 値の文字分だけ入力される...
33:
34: /* バッファをクリア */
35: tcflush(fd, TCIFLUSH);
36:
37: cfsetspeed(&newtio, B9600);
38: tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);
39:
40: /* ボードの設定 */
41: int id=120;
42:
43: int i, j, k;
44: unsigned char command[4] = {255, id, 1, 1};
45: unsigned char data[20];
46:
47: for(i=1 ; i<=100 ; i++){
48: printf("Getting data : %d :", i);
49:
50: /* センサボードにデータ要請 */
51: write(fd, command, sizeof(command));
52: usleep(100000);
53: /* 1文字目データ受信 */
54: read(fd, &data[0], 1);
55: if(data[0] == 255){
56: read(fd, &data[1], 1);
57: if(data[1] == id){
58: read(fd, &data[2], 1);
59: if(data[2] == 17){
60: read(fd, &data[3], 1);
61: if(data[3] == 1){
62: for(k=4 ; k<20 ; k++){
63: /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
64: read(fd, &data[k], 1);
65: }
66:
67: for(k=4 ; k<7 ; k++){
68: /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
69: printf("data = %d :", data[k]);
70: }
71: printf("\n");
72: }
73: }
74: }
75: }
76: }
77:
78: tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio);
79: close(fd);
80: return 0;
81:}
終了行:
-AD-PSDセンサからのセンサ値を表示
--100m秒(100000μ秒)毎にデータ取得，表示する．これを100回(...
01:#include <sys/types.h>
02:#include <sys/stat.h>
03:#include <sys/ioctl.h>
04:#include <fcntl.h>
05:#include <termios.h>
06:#include <unistd.h>
07:#include <stdio.h>
08:#include <stdlib.h>
09:#include <string.h>
10:#include <sys/time.h>
11:
12:#define SERIAL_PORT "/dev/ttyAM1"
13:
14:int main(){
15: int fd;
16: fd = open(SERIAL_PORT, O_RDWR | O_NOCTTY);
17: if(fd < 0){
18: printf("%s doesn't open it\n",SERIAL_PORT);
19: return -1;
20: }
21:
22: struct termios oldtio, newtio;
23: tcgetattr(fd, &oldtio);
24: newtio = oldtio;
25:
26: newtio.c_iflag = IGNPAR;
27: /* 非カノニカル入力処理 */
28: newtio.c_lflag = 0;
29:
30: /* read関数での文字待ちうけの設定 */
31: newtio.c_cc[VTIME] = 0; /* 値x0.1秒待つ */
32: newtio.c_cc[VMIN] = 1; /* 値の文字分だけ入力される...
33:
34: /* バッファをクリア */
35: tcflush(fd, TCIFLUSH);
36:
37: cfsetspeed(&newtio, B9600);
38: tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);
39:
40: /* ボードの設定 */
41: int id=120;
42:
43: int i, j, k;
44: unsigned char command[4] = {255, id, 1, 1};
45: unsigned char data[20];
46:
47: for(i=1 ; i<=100 ; i++){
48: printf("Getting data : %d :", i);
49:
50: /* センサボードにデータ要請 */
51: write(fd, command, sizeof(command));
52: usleep(100000);
53: /* 1文字目データ受信 */
54: read(fd, &data[0], 1);
55: if(data[0] == 255){
56: read(fd, &data[1], 1);
57: if(data[1] == id){
58: read(fd, &data[2], 1);
59: if(data[2] == 17){
60: read(fd, &data[3], 1);
61: if(data[3] == 1){
62: for(k=4 ; k<20 ; k++){
63: /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
64: read(fd, &data[k], 1);
65: }
66:
67: for(k=4 ; k<7 ; k++){
68: /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
69: printf("data = %d :", data[k]);
70: }
71: printf("\n");
72: }
73: }
74: }
75: }
76: }
77:
78: tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio);
79: close(fd);
80: return 0;
81:}
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