iRobotLab
開始行:
#contents
----
*概要 [#ide13eaf]
-Linux組み込みボードのシリアルデバイス経由でプログラムに...
--AGB65-ADC
---シリアルポート経由で受けた指令を元にセンサからの信号を...
--距離センサ
---物体との距離を電圧で表すデバイスである．測定できる距離...
*準備 [#iea22172]
**接続 [#s73586fb]
+AGB65-RSCにAGB65-ADCを接続する．(接続ケーブル:付属の4ピ...
+AGB65-ADCにセンサを接続する．
#ref(connection_adcconverter.png,,67%);
--図 センサ接続図
#ref(DSC_0283.jpg,zoom,320x160)
--図 部品配置
#ref(DSC_0282.jpg,zoom,320x160)
--図 部品接続
*プログラム1 [#d412b1ac]
**AGB65-ADC の簡単な使い方 [#c6c6e54d]
-AGB65-ADCへシリアル信号で個別の命令を送ることで，その命...
-AGB65-RSCと基本的な使い方は同じであるが，返ってくる値を...
**AGB65-ADCからのセンサ値と実際の距離の関係について [#wa3...
-電源投入後、約４０ｍS後から信号線に距離に応じて出力され...
-この出力は２８〜４８ｍS毎にアップデートされる．
-出力電圧と距離の関係は次のようになる．
#ref(AS-PSD-3.jpg);
--図 出力電圧と距離の関係図
**センサ値読み取りプログラムの作成 [#r9781b17]
-下記のプログラムを入力
#ref(sensing.c)
--センサの値を読み取り，画面に出力
--センサの値は，デバイスに特化した値
01:#include <sys/types.h>
02:#include <sys/stat.h>
03:#include <sys/ioctl.h>
04:#include <fcntl.h>
05:#include <termios.h>
06:#include <unistd.h>
07:#include <stdio.h>
08:#include <stdlib.h>
09:#include <string.h>
10:#include <sys/time.h>
11:
12:#define SERIAL_PORT "/dev/ttyAM1"
13:
14:int main(){
15: int fd;
16: fd = open(SERIAL_PORT, O_RDWR | O_NOCTTY);
17: if(fd < 0){
18: printf("%s doesn't open it\n",SERIAL_PORT);
19: return -1;
20: }
21:
22: struct termios oldtio, newtio;
23: tcgetattr(fd, &oldtio);
24: newtio = oldtio;
25:
26: newtio.c_iflag = IGNPAR;
27: /* 非カノニカル入力処理 */
28: newtio.c_lflag = 0;
29:
30: /* read関数での文字待ちうけの設定 */
31: newtio.c_cc[VTIME] = 0; /* 値x0.1秒待つ */
32: newtio.c_cc[VMIN] = 1; /* 値の文字分だけ入力される...
33:
34: /* バッファをクリア */
35: tcflush(fd, TCIFLUSH);
36:
37: cfsetspeed(&newtio, B9600);
38: tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);
39:
40: /* ボードの設定 */
41: int id=120;
42:
43: int i, j, k;
44: unsigned char command[4] = {255, id, 1, 1};
45: unsigned char data[20];
46:
47: for(i=1 ; i<=10 ; i++){
48: printf("Getting data : %d\n", i);
49:
50: /* センサボードにデータ要請 */
51: write(fd, command, sizeof(command));
52: /* 1文字目データ受信 */
53: read(fd, &data[0], 1);
54: if(data[0] == 255){
55: read(fd, &data[1], 1);
56: if(data[1] == id){
57: read(fd, &data[2], 1);
58: if(data[2] == 17){
59: read(fd, &data[3], 1);
60: if(data[3] == 1){
61: for(k=4 ; k<20 ; k++){
62: /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
63: read(fd, &data[k], 1);
64: printf("port %2d : data = %d\n", k-3, d...
65: }
66: }
67: }
68: }
69: }
70: }
71:
72: for(i=1 ; i<=100 ; i++){
73: printf("Getting data : %d :", i);
74:
75: /* センサボードにデータ要請 */
76: write(fd, command, sizeof(command));
77: usleep(100000);
78: /* 1文字目データ受信 */
79: read(fd, &data[0], 1);
80: if(data[0] == 255){
81: read(fd, &data[1], 1);
82: if(data[1] == id){
83: read(fd, &data[2], 1);
84: if(data[2] == 17){
85: read(fd, &data[3], 1);
86: if(data[3] == 1){
87: for(k=4 ; k<20 ; k++){
88: /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
89: read(fd, &data[k], 1);
90: }
91:
92: for(k=4 ; k<7 ; k++){
93: /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
94: printf("data = %d :", data[k]);
95: }
96: printf("\n");
97: }
98: }
99: }
100: }
101: }
102:
103: tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio);
104: close(fd);
105: return 0;
106:}
*プログラム2 [#w9495310]
**お題 [#x8ce240f]
-センサから障害物(手のひらなど)までの距離を測る．サーボモ...
*参考 [#h923b9ed]
**AGB65-ADC 命令・返値仕様 [#vea7d55d]
-マスタ(Armadillo-300)からADCへの指示は,４〜１７バイトの...
-バイトサイズ（８ビット）なので,表される数値は０〜２５５...
-数値は１０進数．~
-&color(red){注）データは文字データではなく,数値（バイナ...
***基本形 [#h2dcdbbb]
-データの基本形は次の通り．[ ]内は１バイトを表す．（）内...
［シンクロバイト(255)] [ＩＤ(0-3)］ [送信バイト数(1-14...
|シンクロバイト|ＲＳＣにデータの通信開始を知らせるデータ...
|ＩＤ|ＲＳＣに設定された固有のＩＤ(AGB65シリーズを複数接...
|送信バイト数|送信される命令の（バイト）数．シンクロバイ...
|命令|ADCに動作させたい命令．詳細は以下の表．|
***命令の説明 [#o49cfc3e]
|命令値|動作|方向|フォーマット|
|１|全ポート読み取り(8bit)|送信|[255][ID(120-127)][バイト...
| | |受信|[255][ID(120-127)][バイト長(17)][命令(1)][P1...
|２|1ポート読み取り(8bit)|送信|[255][ID(120-127)][バイト...
| | |受信|[255][ID(120-127)][バイト長(3)][命令(2)][ポー...
|１１|全ポート読み取り(12bit)|送信|[255][ID(120-127)][バ...
| | |受信|[255][ID(120-127)][バイト長(33)][命令(11)][P1...
|１２|1ポート読み取り(12bit)|送信|[255][ID(120-127)][バイ...
| | |受信|[255][ID(120-127)][バイト長(4)][命令(12)][P?_...
|２５４|セルフチェック|送信|[255][ID(120-127)][長(1)][254]|
| | |受信|[255][ID(120-127)][長(1)][254]|
|上以外|無視される．| | |
***命令の処理時間 [#xf2b3bcd]
-ADCが送信フォーマットを受け取ってから返信フォーマットを...
--8bit,1ポート読み取り
---9600bpsの場合：約12ms
---115200bpsの場合：約1.4ms
--8bit,全16ポート読み取り
---9600bpsの場合：約25ms
---115200bpsの場合：約2.6ms
--12bit,1ポート読み取り
---9600bpsの場合：約13ms
---115200bpsの場合：約1.5ms
--12bit,全16ポート読み取り
---9600bpsの場合：約42ms
---115200bpsの場合：約4ms
終了行:
#contents
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*概要 [#ide13eaf]
-Linux組み込みボードのシリアルデバイス経由でプログラムに...
--AGB65-ADC
---シリアルポート経由で受けた指令を元にセンサからの信号を...
--距離センサ
---物体との距離を電圧で表すデバイスである．測定できる距離...
*準備 [#iea22172]
**接続 [#s73586fb]
+AGB65-RSCにAGB65-ADCを接続する．(接続ケーブル:付属の4ピ...
+AGB65-ADCにセンサを接続する．
#ref(connection_adcconverter.png,,67%);
--図 センサ接続図
#ref(DSC_0283.jpg,zoom,320x160)
--図 部品配置
#ref(DSC_0282.jpg,zoom,320x160)
--図 部品接続
*プログラム1 [#d412b1ac]
**AGB65-ADC の簡単な使い方 [#c6c6e54d]
-AGB65-ADCへシリアル信号で個別の命令を送ることで，その命...
-AGB65-RSCと基本的な使い方は同じであるが，返ってくる値を...
**AGB65-ADCからのセンサ値と実際の距離の関係について [#wa3...
-電源投入後、約４０ｍS後から信号線に距離に応じて出力され...
-この出力は２８〜４８ｍS毎にアップデートされる．
-出力電圧と距離の関係は次のようになる．
#ref(AS-PSD-3.jpg);
--図 出力電圧と距離の関係図
**センサ値読み取りプログラムの作成 [#r9781b17]
-下記のプログラムを入力
#ref(sensing.c)
--センサの値を読み取り，画面に出力
--センサの値は，デバイスに特化した値
01:#include <sys/types.h>
02:#include <sys/stat.h>
03:#include <sys/ioctl.h>
04:#include <fcntl.h>
05:#include <termios.h>
06:#include <unistd.h>
07:#include <stdio.h>
08:#include <stdlib.h>
09:#include <string.h>
10:#include <sys/time.h>
11:
12:#define SERIAL_PORT "/dev/ttyAM1"
13:
14:int main(){
15: int fd;
16: fd = open(SERIAL_PORT, O_RDWR | O_NOCTTY);
17: if(fd < 0){
18: printf("%s doesn't open it\n",SERIAL_PORT);
19: return -1;
20: }
21:
22: struct termios oldtio, newtio;
23: tcgetattr(fd, &oldtio);
24: newtio = oldtio;
25:
26: newtio.c_iflag = IGNPAR;
27: /* 非カノニカル入力処理 */
28: newtio.c_lflag = 0;
29:
30: /* read関数での文字待ちうけの設定 */
31: newtio.c_cc[VTIME] = 0; /* 値x0.1秒待つ */
32: newtio.c_cc[VMIN] = 1; /* 値の文字分だけ入力される...
33:
34: /* バッファをクリア */
35: tcflush(fd, TCIFLUSH);
36:
37: cfsetspeed(&newtio, B9600);
38: tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);
39:
40: /* ボードの設定 */
41: int id=120;
42:
43: int i, j, k;
44: unsigned char command[4] = {255, id, 1, 1};
45: unsigned char data[20];
46:
47: for(i=1 ; i<=10 ; i++){
48: printf("Getting data : %d\n", i);
49:
50: /* センサボードにデータ要請 */
51: write(fd, command, sizeof(command));
52: /* 1文字目データ受信 */
53: read(fd, &data[0], 1);
54: if(data[0] == 255){
55: read(fd, &data[1], 1);
56: if(data[1] == id){
57: read(fd, &data[2], 1);
58: if(data[2] == 17){
59: read(fd, &data[3], 1);
60: if(data[3] == 1){
61: for(k=4 ; k<20 ; k++){
62: /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
63: read(fd, &data[k], 1);
64: printf("port %2d : data = %d\n", k-3, d...
65: }
66: }
67: }
68: }
69: }
70: }
71:
72: for(i=1 ; i<=100 ; i++){
73: printf("Getting data : %d :", i);
74:
75: /* センサボードにデータ要請 */
76: write(fd, command, sizeof(command));
77: usleep(100000);
78: /* 1文字目データ受信 */
79: read(fd, &data[0], 1);
80: if(data[0] == 255){
81: read(fd, &data[1], 1);
82: if(data[1] == id){
83: read(fd, &data[2], 1);
84: if(data[2] == 17){
85: read(fd, &data[3], 1);
86: if(data[3] == 1){
87: for(k=4 ; k<20 ; k++){
88: /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
89: read(fd, &data[k], 1);
90: }
91:
92: for(k=4 ; k<7 ; k++){
93: /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
94: printf("data = %d :", data[k]);
95: }
96: printf("\n");
97: }
98: }
99: }
100: }
101: }
102:
103: tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio);
104: close(fd);
105: return 0;
106:}
*プログラム2 [#w9495310]
**お題 [#x8ce240f]
-センサから障害物(手のひらなど)までの距離を測る．サーボモ...
*参考 [#h923b9ed]
**AGB65-ADC 命令・返値仕様 [#vea7d55d]
-マスタ(Armadillo-300)からADCへの指示は,４〜１７バイトの...
-バイトサイズ（８ビット）なので,表される数値は０〜２５５...
-数値は１０進数．~
-&color(red){注）データは文字データではなく,数値（バイナ...
***基本形 [#h2dcdbbb]
-データの基本形は次の通り．[ ]内は１バイトを表す．（）内...
［シンクロバイト(255)] [ＩＤ(0-3)］ [送信バイト数(1-14...
|シンクロバイト|ＲＳＣにデータの通信開始を知らせるデータ...
|ＩＤ|ＲＳＣに設定された固有のＩＤ(AGB65シリーズを複数接...
|送信バイト数|送信される命令の（バイト）数．シンクロバイ...
|命令|ADCに動作させたい命令．詳細は以下の表．|
***命令の説明 [#o49cfc3e]
|命令値|動作|方向|フォーマット|
|１|全ポート読み取り(8bit)|送信|[255][ID(120-127)][バイト...
| | |受信|[255][ID(120-127)][バイト長(17)][命令(1)][P1...
|２|1ポート読み取り(8bit)|送信|[255][ID(120-127)][バイト...
| | |受信|[255][ID(120-127)][バイト長(3)][命令(2)][ポー...
|１１|全ポート読み取り(12bit)|送信|[255][ID(120-127)][バ...
| | |受信|[255][ID(120-127)][バイト長(33)][命令(11)][P1...
|１２|1ポート読み取り(12bit)|送信|[255][ID(120-127)][バイ...
| | |受信|[255][ID(120-127)][バイト長(4)][命令(12)][P?_...
|２５４|セルフチェック|送信|[255][ID(120-127)][長(1)][254]|
| | |受信|[255][ID(120-127)][長(1)][254]|
|上以外|無視される．| | |
***命令の処理時間 [#xf2b3bcd]
-ADCが送信フォーマットを受け取ってから返信フォーマットを...
--8bit,1ポート読み取り
---9600bpsの場合：約12ms
---115200bpsの場合：約1.4ms
--8bit,全16ポート読み取り
---9600bpsの場合：約25ms
---115200bpsの場合：約2.6ms
--12bit,1ポート読み取り
---9600bpsの場合：約13ms
---115200bpsの場合：約1.5ms
--12bit,全16ポート読み取り
---9600bpsの場合：約42ms
---115200bpsの場合：約4ms
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