iRobotLab
開始行:
[[ゼミのお話/アルマジロゼミ]]
*通信方式や制御とかで使う分に有用な情報，主にRS-232C,RS-4...
-http://bluefish.orz.hm/sdoc/inout.html#%E3%82%B7%E3%83%A...
--一般情報
-http://aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/motor/seria...
--特にFUTABAのRPU-100に関する詳細情報がありがたい
-http://www11.plala.or.jp/siso/
--RPU-10のプログラム等情報いっぱい
-RPU-10とRPU-11は違うもの．FutabaとG-robotとかなんとかと...
*荒 [#jf4c82c9]
ttyAM1(CON6)に値を送信してサーボコントローラを動かすつも...
動かん！動かん！
#ref(servotest.c);
ttyAM1(COP6)を9600bpsに設定
# stty -F /dev/ttyAM1 9600
*倉重 2010-07-21 [#k91be6ab]
-http://armadillo.atmark-techno.com/faq/serial-programming
--シリアルポートは
---#define SERIAL_PORT "/dev/ttyS0" /* シリアルインター...
--だけどいいの？
*荒 2010-07-21 [#e103227e]
Armadillo300+debianではttyAM0, ttyAM1がそれぞれCON7, CON6...
試しに、Armadillo300のCON6とPCのシリアルポートをつないで...
PC側で（ttyS3は今回使ったPCのシリアルポート）
PC:~# cat /dev/ttyS3
Armadillo300側で（ttyAM1はCON6ポート）
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyAM1
とすると、PC側に「test」が表示されました。逆も同様。
ttyAM1ではなく、ttyS?を指定した場合は
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS0
-bash: /dev/ttyS0: そのようなデバイスやアドレスはありま...
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS1
-bash: /dev/ttyS1: そのようなデバイスやアドレスはありま...
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS2
-bash: /dev/ttyS2: そのようなデバイスやアドレスはありま...
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS3
-bash: /dev/ttyS3: そのようなデバイスやアドレスはありま...
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS4
-bash: /dev/ttyS4: そのようなデバイスやアドレスはありま...
となりました。
** 出力・動作に必要な物品一覧 2010-07-21 [#ab0d0d1e]
・サーボ~
http://www.rchobby.jp/online/~
左メニュー(サーボ)
・アンプ（モータを回す場合）~
http://www.rchobby.jp/online/~
左メニュー(アンプ)
・HP-WR-020 953円~
http://www.rchobby.jp/online/~
左メニュー(サーボ用延長コード)
・HP-SERCON-M5L 431円~
http://www.rchobby.jp/online/~
左メニュー(サーボ用延長コード)~
コネクタープライヤーいるよ！
・センサーケーブル2mmピッチ3P-3P 20cm 315円~
http://shop.robotsfx.com/shopdetail/002002000015/order/
・FH2x5(ピンソケット2×10) 50円~
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-00168/
買う場合は本田先生式で。
*倉重 2010-07-22 [#k91be6ab]
**ttyAM0, AM1 [#c41a5a5a]
-なるほど，ttyS*は一般のLinuxの話であって，armadilloでは...
**RTS,CTS結線の意味 [#o3e4b144]
-フロー制御に係わる誤動作を防ぐためっぽい
--http://www.nahitech.com/nahitafu/mame/mame5/rs232c.html
**シリアル通信プログラムの情報 [#p4d1fc41]
-http://armadillo.atmark-techno.com/faq/serial-programming
-http://www.linux.or.jp/JF/JFdocs/Serial-Programming-HOWT...
-http://www.linux.or.jp/JF/JFdocs/Serial-HOWTO.html
-http://www.linux.or.jp/JM/html/LDP_man-pages/man3/termio...
-http://www.linux.or.jp/JM/html/LDP_man-pages/man4/tty_io...
-http://armadillo.atmark-techno.com/articles/my-gadget-pa...
-http://www.02.246.ne.jp/~torutk/cxx/serial/posix_serial....
-詳細UNIXプログラミング
**AGB65RSC [#cbd5afc9]
-基盤の電源(9V)はうまくやるといらない
--http://www.robotsfx.com/robot/robohow/RoboHow61/RoboHow...
---実際の接続-RSCの電源，の項目
**お店 [#ifc94aca]
-ケーブルの店
--http://www.aitendo.co.jp/product-list/119
*倉重 2010-7-23 [#c7e3d1a3]
**菅井君への質問状 [#z46bcda2]
-ものづくりで，有線/無線LANの状況は？
--使える？
--IP申請やっぱり必要？
--ローカルLANの有無
---こっちで用意した場合，HUBの有無，LANケーブルの有無
-バッテリーチャージャーない？
-配線・端子は売ってる？
*倉重 2010-7-27 [#la8f5652]
**開発環境について [#j94dba88]
-PCで開発している？
--windowsでVMware?
--linux?
-armadillo上で開発している？
--apt-get install gcc?
---includeファイルが全くなし
--apt-get install binutils-dev gcc g++ libpopt-dev make p...
---以下のファイルをコンパイル，実行して，シリアルポートへ...
#ref(serial_test01.c);
#ref(serial_test02.c);
---ioctl使用
#ref(serial_test03.c);
---posix cfsetispeed, cfsetospeed使用
#ref(serial_test04.c);
---posix cfsetspeed使用
*荒 2010-7-30 [#s7528d14]
**Re:開発環境について [#j94dba88]
-PC
--開発はdebianをインストールしたPCを使っています。本田研...
armadillo上で走らせるプログラムは基本的に、PCでソースを書...
-armadillo
--serge(Ver.3のdebian)をインストールした時はgccがデフォル...
規模が大きいときはクロスコンパイルという選択肢もあります...
**サーボコントローラにデータを送るプログラム [#if77ffd8]
-実は、昨日やっとサーボコントローラを動かすことに成功しま...
AGB65-232Cがいらないと思い込んでいたのと、その前は配線ミ...
-プログラム確認しました。~
serial_test02.cについてですが、ボーレートをAGB65-RSCのデ...
こちらで動作確認してみます。
*荒 2010-8-2 [#h3532474]
-serial_test02.cについて~
--とりあえずプログラムを書き換えずに実行→動作せず~
--25-26行目を以下に書き換えて実行→動作せず
cfsetispeed(&newtio, B9600);
cfsetospeed(&newtio, B9600);
--Armadillo-300のシリアルポートの設定を変えて実行→動作し...
stty -F /dev/ttyAM1 9600
-プログラム内でボーレートを設定する方法を考える？
-このポートではAGB65シリーズしか使わないのでsttyコマンド...
*倉重 2010-8-3 [#s40d62c2]
-センサ用のプログラム
--コンパイルしておらず，一気に書いたのでどっかおかしい可...
#ref(serial_test05.c)
--とりあえず05が動かなかったので新規06作成
#ref(serial_test06.c)
--sleep,usleep test
#ref(serial_test07.c)
---ok
*倉重 2010-8-5 [#oae7352c]
**センサプログラムについて [#ldbe8196]
-恐らく，非カノニカル処理(第三回の資料を参考)が必要である．
--VMINとVTIMEの関係で，4種類必要かも．またVMIN=1, VTIME=0...
#ref(serial_test08.c)
---08は，cfspeedのあとにtcsetattrがやっぱ必要
#ref(serial_test09.c)
-ホントいうと，更に非同期処理が必要
**シリアル通信に関する疑問 [#tda08252]
-半二重だっけ？全二重だっけ？
--全二重なら，マルチプロセス化しやすいかも．
*倉重 2010-8-6 [#q5c0564e]
**シグナル [#a8269530]
-非カノニカル入力処理・非同期の実装のため，unixのシグナル...
--http://www.nurs.or.jp/~sug/soft/super/signal.htm
*倉重 2010-8-17 [#ha7eddc0]
**荒君へ [#ef8ce2c8]
-ものづくり基盤センターで安定化電源あり．あれ？電池いらな...
*荒 2010-8-25 [#a8a83bb9]
**電源について [#e71a1ea5]
-ものづくり基盤センターにある安定化電源は6つだそうです。...
-(案1) 5VのACアダプターを別に用意する。
--買う必要がある。1つ600円くらい。端子も作る必要がある。
-(案2) アルマジロのシリアルポートの5Vから供給する。
--シリアルポートに電源端子をハンダ付けする必要がある。AGB...
---+5Vじゃなくて+3.3Vしか出てなかったのでだめでした。
-(案3)
--Armadillo-300の電源から並列で引っぱってくる。
*2010-8-26 [#q8e474cc]
|host|MAC|MAC-wlan|
|arm300-00|00:11:0C:01:13:F2|00:80:92:41:35:03|
|arm300-01|00:11:0C:01:14:EE|00:80:92:41:3B:1D|
|arm300-02|00:11:0C:01:15:04|00:80:92:41:3B:33|
|arm300-03|00:11:0C:01:15:03|00:80:92:41:3B:32|
|arm300-04|00:11:0C:01:15:05|00:80:92:41:3B:34|
|arm300-05|00:11:0C:01:15:10|00:80:92:41:3B:3F|
|arm300-06|00:11:0C:01:15:11|00:80:92:41:3B:40|
|arm300-07|00:11:0C:01:14:FF|00:80:92:41:3B:2E|
|arm300-08|00:11:0C:01:15:00|00:80:92:41:3B:2F|
|arm300-09|00:11:0C:01:15:02|00:80:92:41:3B:31|
|arm300-10|00:11:0C:01:15:01|00:80:92:41:3B:30|
*倉重2010-8-30 [#z27fd163]
**電源について [#d4713f03]
-サーボにつなげる電源は，基板電源と共通にするなら，7.5V以...
-AC-DCアダプターで9Vだと，以下のものがおっけ
--http://akizukidenshi.com/catalog/c/c9v/
**基板 [#e7b8017e]
-Armadilloの基板サイズ
--83mm x 134mm
*荒 2010-8-30 [#wd4e01ad]
**電源について [#we087d8f]
-確かに、基板用電源は7.5V以上が必要みたいですね。今まで5V...
-今回のサーボ(一般的なRCサーボ)が4.8V駆動なので、7.5Vだと...
--やはりちゃんと使うなら基板用電源とサーボ用電源は別にし...
*倉重2010-8-30 [#x5beec8c]
**電源について [#r06f1200]
-コントローラ上に電源回路のってるって書いてあるけど，どの...
-テスタで計ってみるか．
*荒 2010-9-8 [#y19f5fd7]
**シール用画像 [#q5ac78ef]
-A4サイズにメーターと接続端子のシールを8セット作れるよう...
-OpenOffice形式
#ref(meter2.odg);
-9/13更新
#ref(meter3.odg);
-10/8更新
#ref(meter4.odg);
--切り込みが左右逆だったのを修正
終了行:
[[ゼミのお話/アルマジロゼミ]]
*通信方式や制御とかで使う分に有用な情報，主にRS-232C,RS-4...
-http://bluefish.orz.hm/sdoc/inout.html#%E3%82%B7%E3%83%A...
--一般情報
-http://aitech.ac.jp/~furuhasi/robo/technical/motor/seria...
--特にFUTABAのRPU-100に関する詳細情報がありがたい
-http://www11.plala.or.jp/siso/
--RPU-10のプログラム等情報いっぱい
-RPU-10とRPU-11は違うもの．FutabaとG-robotとかなんとかと...
*荒 [#jf4c82c9]
ttyAM1(CON6)に値を送信してサーボコントローラを動かすつも...
動かん！動かん！
#ref(servotest.c);
ttyAM1(COP6)を9600bpsに設定
# stty -F /dev/ttyAM1 9600
*倉重 2010-07-21 [#k91be6ab]
-http://armadillo.atmark-techno.com/faq/serial-programming
--シリアルポートは
---#define SERIAL_PORT "/dev/ttyS0" /* シリアルインター...
--だけどいいの？
*荒 2010-07-21 [#e103227e]
Armadillo300+debianではttyAM0, ttyAM1がそれぞれCON7, CON6...
試しに、Armadillo300のCON6とPCのシリアルポートをつないで...
PC側で（ttyS3は今回使ったPCのシリアルポート）
PC:~# cat /dev/ttyS3
Armadillo300側で（ttyAM1はCON6ポート）
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyAM1
とすると、PC側に「test」が表示されました。逆も同様。
ttyAM1ではなく、ttyS?を指定した場合は
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS0
-bash: /dev/ttyS0: そのようなデバイスやアドレスはありま...
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS1
-bash: /dev/ttyS1: そのようなデバイスやアドレスはありま...
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS2
-bash: /dev/ttyS2: そのようなデバイスやアドレスはありま...
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS3
-bash: /dev/ttyS3: そのようなデバイスやアドレスはありま...
armadillo300:~$ echo test > /dev/ttyS4
-bash: /dev/ttyS4: そのようなデバイスやアドレスはありま...
となりました。
** 出力・動作に必要な物品一覧 2010-07-21 [#ab0d0d1e]
・サーボ~
http://www.rchobby.jp/online/~
左メニュー(サーボ)
・アンプ（モータを回す場合）~
http://www.rchobby.jp/online/~
左メニュー(アンプ)
・HP-WR-020 953円~
http://www.rchobby.jp/online/~
左メニュー(サーボ用延長コード)
・HP-SERCON-M5L 431円~
http://www.rchobby.jp/online/~
左メニュー(サーボ用延長コード)~
コネクタープライヤーいるよ！
・センサーケーブル2mmピッチ3P-3P 20cm 315円~
http://shop.robotsfx.com/shopdetail/002002000015/order/
・FH2x5(ピンソケット2×10) 50円~
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-00168/
買う場合は本田先生式で。
*倉重 2010-07-22 [#k91be6ab]
**ttyAM0, AM1 [#c41a5a5a]
-なるほど，ttyS*は一般のLinuxの話であって，armadilloでは...
**RTS,CTS結線の意味 [#o3e4b144]
-フロー制御に係わる誤動作を防ぐためっぽい
--http://www.nahitech.com/nahitafu/mame/mame5/rs232c.html
**シリアル通信プログラムの情報 [#p4d1fc41]
-http://armadillo.atmark-techno.com/faq/serial-programming
-http://www.linux.or.jp/JF/JFdocs/Serial-Programming-HOWT...
-http://www.linux.or.jp/JF/JFdocs/Serial-HOWTO.html
-http://www.linux.or.jp/JM/html/LDP_man-pages/man3/termio...
-http://www.linux.or.jp/JM/html/LDP_man-pages/man4/tty_io...
-http://armadillo.atmark-techno.com/articles/my-gadget-pa...
-http://www.02.246.ne.jp/~torutk/cxx/serial/posix_serial....
-詳細UNIXプログラミング
**AGB65RSC [#cbd5afc9]
-基盤の電源(9V)はうまくやるといらない
--http://www.robotsfx.com/robot/robohow/RoboHow61/RoboHow...
---実際の接続-RSCの電源，の項目
**お店 [#ifc94aca]
-ケーブルの店
--http://www.aitendo.co.jp/product-list/119
*倉重 2010-7-23 [#c7e3d1a3]
**菅井君への質問状 [#z46bcda2]
-ものづくりで，有線/無線LANの状況は？
--使える？
--IP申請やっぱり必要？
--ローカルLANの有無
---こっちで用意した場合，HUBの有無，LANケーブルの有無
-バッテリーチャージャーない？
-配線・端子は売ってる？
*倉重 2010-7-27 [#la8f5652]
**開発環境について [#j94dba88]
-PCで開発している？
--windowsでVMware?
--linux?
-armadillo上で開発している？
--apt-get install gcc?
---includeファイルが全くなし
--apt-get install binutils-dev gcc g++ libpopt-dev make p...
---以下のファイルをコンパイル，実行して，シリアルポートへ...
#ref(serial_test01.c);
#ref(serial_test02.c);
---ioctl使用
#ref(serial_test03.c);
---posix cfsetispeed, cfsetospeed使用
#ref(serial_test04.c);
---posix cfsetspeed使用
*荒 2010-7-30 [#s7528d14]
**Re:開発環境について [#j94dba88]
-PC
--開発はdebianをインストールしたPCを使っています。本田研...
armadillo上で走らせるプログラムは基本的に、PCでソースを書...
-armadillo
--serge(Ver.3のdebian)をインストールした時はgccがデフォル...
規模が大きいときはクロスコンパイルという選択肢もあります...
**サーボコントローラにデータを送るプログラム [#if77ffd8]
-実は、昨日やっとサーボコントローラを動かすことに成功しま...
AGB65-232Cがいらないと思い込んでいたのと、その前は配線ミ...
-プログラム確認しました。~
serial_test02.cについてですが、ボーレートをAGB65-RSCのデ...
こちらで動作確認してみます。
*荒 2010-8-2 [#h3532474]
-serial_test02.cについて~
--とりあえずプログラムを書き換えずに実行→動作せず~
--25-26行目を以下に書き換えて実行→動作せず
cfsetispeed(&newtio, B9600);
cfsetospeed(&newtio, B9600);
--Armadillo-300のシリアルポートの設定を変えて実行→動作し...
stty -F /dev/ttyAM1 9600
-プログラム内でボーレートを設定する方法を考える？
-このポートではAGB65シリーズしか使わないのでsttyコマンド...
*倉重 2010-8-3 [#s40d62c2]
-センサ用のプログラム
--コンパイルしておらず，一気に書いたのでどっかおかしい可...
#ref(serial_test05.c)
--とりあえず05が動かなかったので新規06作成
#ref(serial_test06.c)
--sleep,usleep test
#ref(serial_test07.c)
---ok
*倉重 2010-8-5 [#oae7352c]
**センサプログラムについて [#ldbe8196]
-恐らく，非カノニカル処理(第三回の資料を参考)が必要である．
--VMINとVTIMEの関係で，4種類必要かも．またVMIN=1, VTIME=0...
#ref(serial_test08.c)
---08は，cfspeedのあとにtcsetattrがやっぱ必要
#ref(serial_test09.c)
-ホントいうと，更に非同期処理が必要
**シリアル通信に関する疑問 [#tda08252]
-半二重だっけ？全二重だっけ？
--全二重なら，マルチプロセス化しやすいかも．
*倉重 2010-8-6 [#q5c0564e]
**シグナル [#a8269530]
-非カノニカル入力処理・非同期の実装のため，unixのシグナル...
--http://www.nurs.or.jp/~sug/soft/super/signal.htm
*倉重 2010-8-17 [#ha7eddc0]
**荒君へ [#ef8ce2c8]
-ものづくり基盤センターで安定化電源あり．あれ？電池いらな...
*荒 2010-8-25 [#a8a83bb9]
**電源について [#e71a1ea5]
-ものづくり基盤センターにある安定化電源は6つだそうです。...
-(案1) 5VのACアダプターを別に用意する。
--買う必要がある。1つ600円くらい。端子も作る必要がある。
-(案2) アルマジロのシリアルポートの5Vから供給する。
--シリアルポートに電源端子をハンダ付けする必要がある。AGB...
---+5Vじゃなくて+3.3Vしか出てなかったのでだめでした。
-(案3)
--Armadillo-300の電源から並列で引っぱってくる。
*2010-8-26 [#q8e474cc]
|host|MAC|MAC-wlan|
|arm300-00|00:11:0C:01:13:F2|00:80:92:41:35:03|
|arm300-01|00:11:0C:01:14:EE|00:80:92:41:3B:1D|
|arm300-02|00:11:0C:01:15:04|00:80:92:41:3B:33|
|arm300-03|00:11:0C:01:15:03|00:80:92:41:3B:32|
|arm300-04|00:11:0C:01:15:05|00:80:92:41:3B:34|
|arm300-05|00:11:0C:01:15:10|00:80:92:41:3B:3F|
|arm300-06|00:11:0C:01:15:11|00:80:92:41:3B:40|
|arm300-07|00:11:0C:01:14:FF|00:80:92:41:3B:2E|
|arm300-08|00:11:0C:01:15:00|00:80:92:41:3B:2F|
|arm300-09|00:11:0C:01:15:02|00:80:92:41:3B:31|
|arm300-10|00:11:0C:01:15:01|00:80:92:41:3B:30|
*倉重2010-8-30 [#z27fd163]
**電源について [#d4713f03]
-サーボにつなげる電源は，基板電源と共通にするなら，7.5V以...
-AC-DCアダプターで9Vだと，以下のものがおっけ
--http://akizukidenshi.com/catalog/c/c9v/
**基板 [#e7b8017e]
-Armadilloの基板サイズ
--83mm x 134mm
*荒 2010-8-30 [#wd4e01ad]
**電源について [#we087d8f]
-確かに、基板用電源は7.5V以上が必要みたいですね。今まで5V...
-今回のサーボ(一般的なRCサーボ)が4.8V駆動なので、7.5Vだと...
--やはりちゃんと使うなら基板用電源とサーボ用電源は別にし...
*倉重2010-8-30 [#x5beec8c]
**電源について [#r06f1200]
-コントローラ上に電源回路のってるって書いてあるけど，どの...
-テスタで計ってみるか．
*荒 2010-9-8 [#y19f5fd7]
**シール用画像 [#q5ac78ef]
-A4サイズにメーターと接続端子のシールを8セット作れるよう...
-OpenOffice形式
#ref(meter2.odg);
-9/13更新
#ref(meter3.odg);
-10/8更新
#ref(meter4.odg);
--切り込みが左右逆だったのを修正
ページ名:
既存のページ名で編集する
![[PukiWiki]](skin/modernskin/logo3.png "[PukiWiki]"){kind=logo}
