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+Shigeto Aramaki, Hiroshi Shirouzu, Kentarou Kurashige, Taketoshi Kinoshita, "Control program structure of Humanoid Robot", Proc. of Int. Conference of IEEE Industrial Electronics Society, pp.1796-1800, 2002.11
+K. Kurashige, T. Fukuda, H. Hoshino, "Motion planning based on hierarchical knowledge for six legged locomotion robot", Proc. of Int. Conf. on Systems, Man, and Cybernetics (SMC’99) pp.IV-924-IV-929, 1999.10
+K. Kurashige，T. Fukuda, H. Hoshino, "Motion planning based on hierarchical knowledge using Genetic Programming", Proc. of Int. Conf. on Robotics and Automation(ICRA’99) pp.2464-2469, 1999.5

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