iRobotLab

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-直接方式
--センサ・アクチュエータに対し電気的な信号レベルで制御．センサ情報にあたる電圧・電流やアクチュエータを動かすための電圧・電流を扱う．
---細やかな制御が可能
---常時監視し制御する必要あり

-コマンド方式
--センサ・アクチュエータに対しコマンド(命令セット)で制御．センサ・アクチュエータ(を制御するボード)がコマンドを解釈し，命令を実行するようにデバイスに対する電圧・電流を扱う．
---常時監視が不必要で，必要に応じて必要なタイミングで制御が可能
---制御の細やかさは扱える命令セットに依存