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-今回使用するデバイスを図1～5に示す．armadillo300単体を図1に示す．また図2にarmadillo300によって制御されるセンサ・アクチュエータとその制御デバイスを示す．センサコントローラ，サーボコントローラはarmadillo300からシリアル通信で送られてくるコマンドを解釈し，センサから情報取得およびサーボの動作を行う．その結果はシリアル通信でarmadillo300へ送られる．ここでarmadillo300のシリアルデバイスとコントローラのシリアルデバイス間で信号電圧に互換性がないためPC接続ボードによって信号電圧の変換を行っている．これらを使用した実験デバイスを図3～5に示す．実験デバイス前方には距離センサを1つ搭載し，アクチュエータを1つ搭載している．上部にはメータをプリントしており，アクチュエータはメータ上の針を駆動させる．

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--図1.armadillo300

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--図2.サーボ・センサコントローラ

#ref(ゼミのお話/ロボット工学者養成所/写真/前方.jpg,zoom,480x240);
--図3.組み上げ前方図

#ref(ゼミのお話/ロボット工学者養成所/写真/上方.jpg,zoom,480x240);
--図4.組み上げ上方図

#ref(ゼミのお話/ロボット工学者養成所/写真/後方.jpg,zoom,480x240);
--図5.組み上げ後方図

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