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-AD-PSDセンサからのセンサ値を表示
--100m秒(100000μ秒)毎にデータ取得，表示する．これを100回(10秒)繰り返す．

 01:#include <sys/types.h>
 02:#include <sys/stat.h>
 03:#include <sys/ioctl.h>
 04:#include <fcntl.h>
 05:#include <termios.h>
 06:#include <unistd.h>
 07:#include <stdio.h>
 08:#include <stdlib.h>
 09:#include <string.h>
 10:#include <sys/time.h>
 11:
 12:#define SERIAL_PORT     "/dev/ttyAM1"
 13:
 14:int main(){
 15:  int fd;
 16:  fd = open(SERIAL_PORT, O_RDWR | O_NOCTTY);
 17:  if(fd < 0){
 18:    printf("%s doesn't open it\n",SERIAL_PORT);
 19:    return -1;
 20:  }
 21:
 22:  struct termios oldtio, newtio;
 23:  tcgetattr(fd, &oldtio);
 24:  newtio = oldtio;
 25:
 26:  newtio.c_iflag = IGNPAR;
 27:  /* 非カノニカル入力処理 */
 28:  newtio.c_lflag = 0;
 29:
 30:  /* read関数での文字待ちうけの設定 */
 31:  newtio.c_cc[VTIME] = 0; /* 値x0.1秒待つ */
 32:  newtio.c_cc[VMIN] = 1; /* 値の文字分だけ入力されるまで待つ*/
 33:
 34:  /* バッファをクリア */
 35:  tcflush(fd, TCIFLUSH);
 36:  
 37:  cfsetspeed(&newtio, B9600);
 38:  tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);
 39:
 40:  /* ボードの設定 */
 41:  int id=120;
 42:
 43:  int i, j, k;
 44:  unsigned char command[4] = {255, id, 1, 1};
 45:  unsigned char data[20];
 46:  
 47:  for(i=1 ; i<=100 ; i++){
 48:    printf("Getting data : %d :", i);
 49:
 50:    /* センサボードにデータ要請 */
 51:    write(fd, command, sizeof(command));
 52:    usleep(100000);
 53:    /* 1文字目データ受信 */
 54:    read(fd, &data[0], 1);
 55:    if(data[0] == 255){
 56:      read(fd, &data[1], 1);
 57:      if(data[1] == id){
 58:        read(fd, &data[2], 1);
 59:        if(data[2] == 17){
 60:          read(fd, &data[3], 1);
 61:          if(data[3] == 1){
 62:            for(k=4 ; k<20 ; k++){
 63:              /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
 64:              read(fd, &data[k], 1);
 65:            }
 66:  
 67:            for(k=4 ; k<7 ; k++){
 68:              /* read(fd, data2, 16);とか聞くかな */
 69:              printf("data = %d :", data[k]);
 70:            }
 71:            printf("\n");
 72:          }
 73:        }
 74:      }
 75:    }
 76:  }
 77:  
 78:  tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio);
 79:  close(fd);
 80:  return 0;
 81:}

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