iRobotLab

研究室のメンバー/2期生/木島 康隆/LEGO系情報/leJOSの導入

4 動作テスト†

4.1 プロジェクトをleJOSプロジェクトに変換†

まず，[ファイル]→[新規]→[JAVAプロジェクト]を選択しプロジェクトを作成する． そして，Eclipseメイン画面に戻りJavaプロジェクトを右クリックする 表示されたメニューから以下を行う．

• 「leJOS NXJ」→「Convert to leJOS NXJ project」

これによってEclipseのConsoleに「project (プロジェクト名) now is a leJOS NXJ project」と表示される．

テストプログラムを作成†

作成したプロジェクトの[src]を右クリックして[新規]からクラスを作成する．これは「.java」形式のファイルとなる．次に以下のようにプログラムを書く．

• ここに動作サンプルプログラムを書く予定

4.2 動作テスト†

プログラムのアップロードを行う． 「leJOS NXJ」→「Upload Program To The NXT Brick」を選択する．「Program has been successfully uploaded to the NXT brick」が表示されNXTにプログラムのアップロードが行われる．そしてNXTのLCDメニューから「Files」→「(アップしたファイル)」を選び「Execute program」を選択するとプログラムが実行される．

4.3 その他注意すること†

• その1: プログラムのパスを設定しておかないとプロジェクトを変換するときに「Error: preference for NXJ_HOME is not set」というエラーが表示される

• その2: NXTにLEGO公式のファームウェアがコピーされている場合は最初にleJOSをコピーしなければいけない．NXTをアップロードモードで起動しEclipseのメニュー「leJOS NXJ」→「Upload firmware」でコピーできる．

• その3: あらかじめ「3rdparty/lib」にあるlibusb-win32をインストールしPCを再起動しておかないとプログラムコピー時に「NXTCommLibnxt」が読み込めないというエラーが発生するらしい．