iRobotLab

研究室のメンバー/2期生/木島 康隆/LEGO系情報

OSEKとは？†

正式にはnxtOSEKと呼ばれるオープンソースのLEGO MINDSTORMS NXT用のファームウェアである．nxtOSEKでは次のような機能がある．

• GCCツールチェインを使用したANSIC/C++言語開発環境
• NXTのモータ，センサ等のデバイスに対するリアルタイム制御用C言語API
• NXTのモータ、センサ等のデバイスに対するC++言語API
• 自動車電子制御用OS標準規格である(TOPPERS) OSEK が提供するマルチタスクスケジューリング機能

OSEKのインストール†

• 基本的にはnetOSEKのオフィシャルホームページを見ればよい． http://lejos-osek.sourceforge.net/jp/installation.htm#InstallNXTFW

補足情報†

１．Cygwinのインストール†

nxtOSEKはGCCの系列であるため，windows上で動かすためにはCygwinが必要になる．CygwinはGNUの開発ツールを含む，UNIXのさまざまなフリーソフトウェアをWindowsに移植したものである． 注意：普通にインストールしただけではコンパイルがうまくいかない．

• Select Packageの中のlibsの　libintl3 : GNU internationalization runtime library を　skipからKeepに変更
• Develを開きmake 3.81-2を選択。
• toppers_osek/sg/sg.exe を nxtOSEK/toppers_osek/sg ディレクトリにコピー
  • これはtoppersOSEKが含まれていないため

２．GNU ARMのインストール†

GNU ARMはNXTに搭載されているARMプロセッサ用のGCCコンパイラである．

３．LEGO MINDSTORMS NXT Driverのインストール†

アイコンでプログラムを作るソフトである．今回はファームウェア転送用に使う．

４．拡張NXT標準ファームウェア+NeXTTOOLまたはLibUsbのインストール†

今回は，LibUsbはインストールせず，拡張NXT標準ファームウェアとNeXTTOOLをインストールした．拡張NXT標準ファームウェアはLEGO MINDSTORMS NXT Driverのファーム更新機能を利用してNXTにインストールした．NeXTTOOLは作成したプログラムをNXTに送るのに使用する．

５．OSEKのインストール†

プログラム上の注意†

• 基本的にmakefileを作成し行うようである．なので，ソースごとにmakefileを作成する必要がある．

諸情報†

• eclipseで作成・転送ができるらしい．
• cygwinのインストールはDドライブが吉．