*全体(研究室)の方向性 [#rfb90423]
**対象とする知能ロボット [#pb7a8720]
#include(研究/その他/PPL/20090413-01,notitle)
#include(研究/その他/PPL/20090416-02,notitle)

**対象となる研究領域 [#l1dbce04]
#include(研究/その他/PPL/20100423-02,notitle)
***[[テーマ分類>研究/テーマ]] [#w7f1a22f]

*現在のテーマ [#lf116566]
**大分類 [#i7279676]
#include(研究/その他/PPL/20121210-01,notitle)
#include(研究/その他/PPL/20100426-01,notitle)

**これまでのテーマ一覧 [#k7ef416e]
#include(研究/各研究の話,notitle)

*[[中間発表について>lab_limit/参加学会での資料/2012/卒論中間発表会]] [#na3bd41b]
*[[中間発表について>http://www.evernote.com/l/AasjV27BH4xMtafO_gXuh6i_H32qZFcITsQ/]] [#na3bd41b]


*杉本君のこれから. [#ta2d5efd]
-生き物は,複雑な環境下で素早く適切な行動を行うために,「予測」を使っている.事前に感覚器からの入力を予測することで,事前に適切な行動を選定し,
--素早く行動を実現する(時間を短縮させている)
--行動決定のコストを下げる(感覚-行動の汎化により無意識下での行動選択を実現させている)
-ことを行っていると考えられている.

**対象領域における研究 [#l1d827f3]
-NN等を用いた環境のモデル学習とそれによる行動選択
--NNによる未来における適切な行動の学習を行う.
-階層型学習システムによる行動選択
--下位となるモジュール群が現状態に対する行動選択を行う.上位のモジュールは下位のモジュールが適切な行動を選択するか予測し,環境ごとに使用するモジュールを選択する.
-ロボットによる意識・無意識の研究
--学習手法による行動選択時に,意識・無意識下での行動選択とは何か,を論じている.特に,学習手法によって適切な行動を選択できている場合には,反射行動に近く,無意識下での動作と考えている.また,適切な行動が出来なかった時に再学習を行う必要が出てきて「学習」が表立って機能することから,これを意識的行動選択と考えている.この意識・無意識的行動選択をもって,生き物の意識・無意識的行動選択と比較を行う研究である.

**杉本君の方向性 [#q37a3550]
-環境が変化し続け,環境認識に対する行動決定に時間的制約がある状況下では,素早く最適な行動選択を行う必要がある(素早い学習とは別の話).現状態を認識し,それに対する行動選択を行う場合,どんなに頑張ってもゼロ時間での反応は不可能である.そこで,事前に環境を予測し,取るべき行動を大まかにでも決定しておくことで,
--ゼロ時間での反応
--短時間での探索
-を行えることを目標とする.

-まとめ
--(短期/長期での)未来の環境を予測し,それに対する行動を探索しておくことで,短時間での最適な行動選択を可能とする.

-[[資料>./lab_limit/杉本資料]]

**現状とこれから [#d74a55e4]
***現状 [#r16f2174]
-未来予測が出来るか
--難しさ
---環境自体はロボット自身の選択した行動に影響する.よって未来の環境を予測する場合,未来にとる行動を予測し考慮に入れて未来の環境を予測する必要がある.

***博士期間 [#saba26c8]
-未来予測の活用方法
--短期の未来予測を活用し,制御レベルでの行動選択を行う.
--長期の未来予測を活用し,タスク単位の行動選択を行う.