基本構成+NFSサーバ

基本構成+NFSサーバ.jpg
  • NISはとりやめ
    • rootでの作業に統一
  • NFSサーバの構成
    • /speecys/root
      • 自作プログラムを起動させるため
    • /speecys/root_original_1.1.0.0
      • オリジナル.windowsとの連携等
    • /speecys/root_original_1.0.3.0
      • オリジナル.windowsとの連携等
    • /speecys/root_carbon
      • ln -s /speecys/root /speecys/root_carbon
      • /etc/fstab で root_carbon をマウント
      • シンボリックリンクをマウントすることで,自作プログラム起動用/windowsとの連携用を簡単に切り替えられるようにした.

基本構成+NFS+NIS

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多人数で開発していると,管理者はユーザ管理が,一般ユーザはパスワードやプログラムなどの管理が面倒くさくなってくる.そこでNISを用いた管理をする.この辺になってくると普通のUNIX管理の話である.

基本構成+NFSサーバ

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NFSサーバを用いた構成.
基本構成では,

  • コンピュータでプログラム開発
  • ftpでramdiskの領域に転送
  • telnetでログイン
  • 実行

というプロセスであった.ftpを用いた転送がめんどくさい,ramdiskへの転送のため電源を切るたび転送したプログラムが消える,というマイナス面がある.そこでNFSサーバの登場である.
Speecysプログラム用の領域をNFSサーバで用意してやる.開発用PC・ロボットにてマウントすることで,共用の領域の出来上がり.共用スペースにて開発用PCでプログラムを作ると,すぐにロボットからプログラムを実行することができる.これにより,

  • 開発用PCでプログラム開発
  • telnetでログイン
  • 実行

という流れになる.更にロボットの電源を切っても作成したプログラムはそのまま(当たり前であるが).また,NetBSD一般用の有用プログラム(printenvとか)を用意するとロボットへのtelnet後の操作が楽になる.

構成(基本構成)

基本構成.jpg

最も最初に構築するのではないかと思われる構成.また自律ロボットを作成する場合の最終目標ともなるので案外奥が深い構成.
ロボット内部で各種サーバプログラムが動いており,それと通信する形でコンピュータから指令を送り動かす.付属しているMotion Controlなどのソフトはまさにこの形態である.またロボット内部でtelnetデーモン(サーバ)が動いており,コンピュータからtelnet経由でアクセスし(クライアント),設定を行うということも行える.作成したプログラムでロボットを動かす場合には,ロボットのftpデーモン(サーバ)にコンピュータからftpで接続しアップロード(クライアント)して動かす.

ロボット+Windows

付属のソフトウェア(Motion Controlなど)はWindows用である.ロボットを簡単に操作しようとするとこの構成となる.

ロボット+BSD

ロボットを自作のプログラムで動かそうとすると開発用PCが必要となる.開発用PCはBSD(ロボットとあわせるならNetBSD1.6.2)となる.

ロボット+Windows+BSD

ブルジョアジーな構成であるが,基本となると思われる.
緊急時はRS-232C経由でのアクセスとなるためWindowsの方が楽.またこの構成だと付属のソフトも使え,プログラムも作成できる.ただし,ロボット起動時にいくつかの制御プログラムが起動されるので自作のソフトとバッティングする可能性があるので注意.