サーボモータの温度センサー

  • 2007/7/25追記
    • RS601CRの説明書より,値は適当.A/D変換器からの生のデータを取得しているだけ.また値に関して個体差もあるとのこと.

起動時に実行されるプログラム

ロボット起動時に次のプログラムが起動される.

  • /etc/rc.localにより起動
    • /root/bin/spsfiler
    • /root/bin/robo_system

これらのプログラムは,

  • 背面のA・Bボタンの制御
    • A・Bボタンによる全身トルクのオン/オフや緊急停止など
  • サーバプログラム
    • WindowsXP用付属ソフトとのやりとり用

の役割を持っているような気がする(推測).
プログラムを自作した場合,万が一上記のプログラムと衝突があるかもしれない.もし上記プログラムを起動時に実行しないようにしたい場合,次のようにするとよい.

  • Speecysロボット上の上記ファイルを削除
    • 乱暴
  • /etc/rc.localの関係部分をコメントアウト
    • 永遠に使わないならいいけど,Windows用ソフトも使いたい場合,ちょっと面倒くさい
  • 上記ファイルを除いた/rootをNFSサーバに用意しマウント
    • らくちん

ネットワークカード情報

実際に使用したカード.もしくは使用できたよ,というカード.
拡張子の項目は,SpeecysOS(NetBSD)が認識するカードのタイプであり,ifconfig.xxxのxxx部分にあたるもの.

有線

  • LPC-CF-CLT
    • メーカ:BUFFALO
    • タイプ:10Base-T
    • 拡張子:.ne0
    • 備 考:

無線

  • WLI2-CF-S11
    • メーカ:BUFFALO
    • タイプ:IEEE 802.11b(11Mbps)
    • 拡張子:.wi0
    • 備 考:

部品一覧

ネジ

種類長さ(mm)数/台備考
ナベビスM248首の固定に使います.
M268手の組み立てに使います.
M2.32838
M2.35016
M2.35422
M3616
M384
M2568ホーン止めビス.
低頭ビスM345
皿ビスM362
M3811
ワッシャ付き六角ビスM3842
スプリング付き六角ビスM384
タッピンネジ(黒)M268

ナット

種類数/台備考
ナイロンナットM2.322
ナットM212
M2.350
M328