研究室のメンバー/2期生/幾世橋将文/作業ログ/2007年5月作業ログ

2018-04-16 (月) 15:53:00 (1755d)

研究室のメンバー/2期生/幾世橋将文/作業ログ

2007年5月31日

・GNU makeのインストール.
・動作学習プログラムのテスト

2007年5月30日

・NetBSDにPackageCollection?をインストール
 実際のソフトのインストールはこれから.

2007年5月29日

・予稿集下書き完成.
・ソースの印刷に使うソフトを調べた.
 色々調べてみたけどとりあえず,使い勝手のいいのはサクラエディタ. 少し設定を変えてやるだけで2段組みで印刷可能. 色つきで2段組に出来るソフトは見当たらなかった.

2007年5月28日

・AcaDemoS用予稿集下書き作成
結局進まなかった.提出は明日なので早めに完成させたい.

2007年5月25日

・ロボットの動作学習プログラム作成
 データの取得頻度を下げてもカクカクするのは変わらなかった. また,データ取得頻度を上げると,デバイスエラー率が上がるので,あまりあげない方がいいと思われる.
・動作学習の平均動作の実装
 データを特にいじらなければ足して割るだけで特に問題なく動作.ただし,単一のデータからの時と同様に,動作がカクカクする.
これを滑らかにするには運動の解析が必要?
・データのノイズ取り
 現在の方法では,ノイズが多く続くとうまく除去できない模様.うまく除去する方法を模索中.

2007年5月24日

・Cによるらくらく構造化設計読書中.
・データからノイズを取ったところ,カクカクはするが変な値は入らなかった.カクカクするのはデータ取得時間が0.1秒であるからだと考えられる.0.1〜0.01の間で丁度よさそうな値を模索する.
・NetBSDのインストール及び設定.
ネットワークが繋がらなかった.

2007年5月23日

・Speecysの動作学習プログラム作成中.
#動作が滑らかにならないので,先に平均の実装を行う.

2007年5月21日

・Makefileの勉強.
アーカイブがmakefileから作れるようになった.
#$(shell)が使えなかったので苦戦した.
・Speecysの動作学習プログラムプロトタイプ着手.
 保存して動かすだけならば出来た.遅くとも水曜には平均化のほうへ移りたい.

2007年5月17日

・ロボのサーボ(右肩)を動かした.
・AcaDemoSまでのスケジュールを作成した.
・ナップサック問題のプログラムを作成した.

2007年5月14日

・ロボでhello,worldを実行.
#メイクファイルでコンパイルしてみたところ,語尾に?がつく.原因不明.
→問題は解消.原因は不明.メイクファイルの書き方が悪かった?
あと,Windowsでメイクファイル作る時は改行をLFに直した方がよい.
・ロボでの初期化に失敗する.
mmap: Bad file descriptor
と言うメッセージ.さっぱり原因がわかりません….

TeraTerm?でコマンド履歴を使う方法.

kshを使う.
1.ESCを押す.
2.Kを押して前に戻る.
3.行き過ぎたらJを押して先に進む.
4.目的のものが表示されたらエンター
参考:http://docs.hp.com/ja/B2355-90813/ch03s06.html

2007年5月11日

・ファイルサーバへのアクセスなどの環境準備.
 ・Tera TermをTTSSH2で拡張.SSH2を使えるようにした.
・ファイルが一つの時等,簡単なプログラム作成の時のためにBCC5.5及びBCPadをインストール.

TeraTerm?でテンキーの+や-などを使う方法.

KEYBORDファイル内の[VT numeric keypad]にある
;Num pad '*'key
NumMinus?=55
;Num pad '+'key
NumComma?=78
;Num pad '.' key
NumPeriod?=83
;Num pad '=' key
NumEnter?=89

を以下のようにする.

;Num pad '*'key
;NumMinus?=55
;Num pad '+'key
;NumComma?=78
;Num pad '.' key
;NumPeriod?=83
;Num pad '=' key
;NumEnter?=89
参考:http://oshiete1.goo.ne.jp/kotaeru.php3?q=1889050

TeraTerm?からTab補完を使う方法

kchと打ち込んでからだと使えるようです.

2007年5月10日

・BrixCCのインストール
参考:C言語でLEGOを動かす方法?
動かす際参考にしたもの
http://d.hatena.ne.jp/skelton_boy/20070214/1171428986
ここのチュートリアルのPDFを参考にして進めている所

・ロボへのログイン
Telnet及びTera Termを使ってのWindowsからのログイン.

BrixCCメモ

起動時にbrickの情報(ポート,brickのタイプ,ファームウエアのタイプ)を聞かれる. ここではそれぞれusb,NXT,Standardを選んだ.

2007年5月9日

・レゴをアイコンで動かした.
 主にやった項目
 ・走らせる
 ・超音波センサーの利用
 ・タッチセンサーの利用
 ・ライトの点灯
 ・モニター(?)への文字などの表示
#時間があればこれからもいろいろやってみようと思う.とりあえずはCで動かしてみる.

2007年5月8日

・本読み
・研究室訪問

2007年5月7日

・研究室訪問用準備

進捗状況

研究室訪問準備+レゴの勉強

・全体

やる事状況
話す内容の決定○(気づいたことがあったら逐次更新。)
レゴの勉強△下参照
資料作成△下参照

・レゴの勉強

やる事状況
レゴの説明
NXTの説明
NXTでどんな事ができるか△次の項目参照

・NXTの勉強

やる事状況
単純な移動
超音波センサー
タッチセンサー
音センサー△(駆動音で反応する…。)
光センサー△(手軽にチェックできない。)
ライト×(アイコン又はC使わないとできない?)
アイコンを使ったプログラム×(未着手)
C風のプログラム×(未着手,C風のプログラムソフトをインストールしてテストを近々。)

※音・光センサーは精度の問題。どんな事が出来るかは口で説明する予定。

・レゴ概要説明用資料作成

やる事状況
文章作成
説明用画像
話す事△(大体はOK)
デモ用プログラム作成@NXT本体

・レゴ概要説明資料作成:完了
・レゴ概要説明準備:90%程度
・NXT勉強:50%程度