研究/各研究の話

ロボットにおける動きの知識化-データ空間の自動分割の実現-

  • 「頻度空間」の表現方法を拡張し,より少ないデータ量で動作を表現する「分割頻度空間」を提案した
  • 頻度空間を表現するデータ量は,頻度空間のセル数や大きさに依存する
  • 頻度空間からの動作の生成に重要な部分はセルを細かくし,重要でない部分は大きなセルを用いて効率化を行う
  • 分割頻度空間は,頻度空間への動作教示の進行に応じてセルを分割する
  • 分割頻度空間を用いることで,従来の頻度空間よりもロボットの動作を効率よく記録することができる
RA_kitayama.png

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