研究/各研究の話

  • ロボットの環境認識能力の違いが学習に与える影響について調査を行った
  • 本研究ではセンサの種類数に注目し, センサの種類数の変化が学習に与える影響を調査した
  • センサの種類数をさらに対応センサと冗長センサに分けて調査を行った
  • センサの種類数の違うロボットを複数台用意し, 同一の環境で学習を行わせることで学習効果の違いを調査した
  • 検証の結果, センサの設置の仕方によって学習に様々な影響が出ることがわかった
  • 修士1年での成果
    • これまでの調査では全状態に報酬を割り当てた環境で実験を行っていたが,単一の状態に報酬を割り当てた環境での調査を行った
    • その結果,どちらの報酬環境を用いても調査に影響が無いことがわかった
  • 今後の課題
    • これまでは二値の認識を行うセンサを用いて調査を行ってきたが,今後は多値の認識を行うセンサを用いて調査を行う


実験の流れ.png

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