多自由度を有するロボットに関する教示システムの提案

  • 多自由度を有するロボットに対して,小自由度を有する入力装置を用いた遠隔教示
  • ロボットの自由度が入力装置の自由度より大きい場合に,ロボットの自由度分割により,すべての自由度に対して,教示可能なシステム
  • 教示した動きの実行中,リアルタイムに追加教示,修正教示が可能なシステム
  • 教示した動きに追加教示を繰り返すことにより,すべての自由度を用いた動きを作成
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